Projects

EmbodiedSWE

코딩 에이전트(Claude Code / Codex)가 장기·정밀 로봇 조작 태스크를 `solve(env)` 프로그램으로 푸는지 평가하는 벤치마크(EmbodiedSWE-Bench, Isaac Lab)를 이해하고 확장한다. 현재 목표는 **가구 조립 태스크를 Franka 한 대로** 돌릴 수 있게 하는 것이다. 기존 IKEA 테이블 태스크와 FurnitureB

9 reports 2 weeks
261005 — 261011 3 reports · 5 tables 3
10-06 exp
FurnitureBench sim2real demos
sim-to-real 데모 파이프라인: 8종 카메라 지원, real 장비 응답(지연 3프레임·이득 0.22)을 역산한 FurnitureBench 호환 \1, \1 시작 자세 4/4 성공, 본 생성 성공 데모 73개(6종)
3 tables
10-05 exp
FurnitureBench chair & cabinet
FurnitureBench 8종 모두 단일 Franka scripted solve로 최소 1회 성공 — \1 첫 성공(다리→좌판 세우기→등받이→너트, 오차 ≤1.9 mm), \1 배치당 1–2/6
1 table
10-05 exp
FurnitureBench cabinet — Franka 한 대 scripted solve
FurnitureBench \1을 Franka 한 대로 조립: 문 2개 5/6, top 단독 3/3, 몸통 세우기 3/6이 병목 → 전체 1/6 (seed 2, 문 1.5/1.0mm, top 0.2mm). '불가능' 판정 번복
1 table