FurnitureBench chair & cabinet

TL;DR

chair 완주
- 순서: 다리 2개 → 좌판 세우기 → 등받이 → 너트 2개.
- seed 3에서 5/5 pair 통과했고, ch14와 ch16에서 재현됐다.
- 오차는 다리 0.5 mm, 등받이 1.2 mm, 너트 1.8/1.9 mm다.
8종 모두 최소 1회 성공: square 6/6, lamp 6/6, round 6/6, desk 5/6, drawer 4/6, stool 약 3/6, cabinet 배치당 1–2/6, chair 1/6.
scene 변경 3건
- cabinet 왼쪽 문 datum: 메쉬와 2.86 mm 간섭해서 보정.
- cabinet 문 경첩 각감쇠: PhysX에 관절 마찰이 없어 문이 40–160° 열렸다.
- chair 다리·너트는 나사 축만 판정: sim 나사가 산을 건너뛰어 다리 yaw가 54° 어긋났다.

8/8

tasks ≥1 success

1.9 mm

chair worst pair

1–2/6

cabinet / batch

FurnitureBench 8종 가운데 cabinet과 chair가 남아 있었다.

cabinet: 10/04 첫 성공 뒤 성공률이 1/6이었다.
chair: 착수 전이었다.
- chair real 데모는 Drive quota 때문에 1시간 간격으로 재시도했고, 24번째에 받았다(35 GB).
- FurnitureBench 코드에는 chair scripted policy가 없다.

형상 분석(tmp/chair/REPORT.md)
- 나사는 오른나사이고 pitch는 다리 9.4 mm, 너트 6 mm다.
- 등받이가 좌판 두께 양쪽에 걸치므로 좌판을 앞 모서리로 세워야 한다.
- real 데모도 같은 순서였다.
1. 다리: 다리 파이프라인을 _ScrewView로 재사용했다. 고친 것:
- pick_along 0: 원래 위치에서는 stud를 집었다.
- roll_tight=False: 굴려도 여유가 생기지 않았다.
- pick shift 상한: 손가락 여유를 넘어가면 다리 윗면을 집었다.
- stop 키 충돌 버그: stand 대신 seat를 쓴다.
2. 좌판 세우기: 범용 _stand_up과 _push_in을 쓴다.
- 막대를 잡으면 패드 사이에서 핀처럼 돌아 좌판이 서지 않았다.
- 그래서 체결된 다리 끝을 옆에서 잡고, jaw를 회전축에 수직으로 둔다.
3. 등받이
- 세운 좌판에서 가장 먼 기둥 지점을 위에서 집는다.
- datum +6.5 cm로 옮긴 뒤 +4.5 cm로 내리고, closed loop로 끼운다.
4. 너트
- 손목을 회전시키고, 높이는 pitch만큼 feedforward로 내린다.
- 매 사이클 전에 막대 축에 맞춰 세운다.
- 다시 잡을 때는 회전 도달각이 가장 큰 자세를 고른다.
- 높은 hover를 거쳐 다시 잡는 방식은 너트를 15 cm 날려서 철회했다.

chair real 데모 00000 (front/wrist): 다리 → 좌판 세우기 → 등받이 → 눕혀서 너트

몸통 끌기를 맨 앞으로 옮겼다.
- 문을 끼운 뒤에 끌면 문이 빠졌다.
- 끌지 않으면 세운 몸통이 x 0.77까지 밀려나 내려놓을 수 없었다.
세우기
- 회전 기준 모서리 높이를 closed loop로 맞춘다.
- 공중에서 수직을 맞추고 바닥까지 내린 뒤 놓는다.
- stud 그립 판정을 강화했다.
top
- 집는 높이를 올렸다. 중심을 집으면 손가락 끝이 아래로 나와 문 윗면을 쳤다.
- 다시 잡을 때 joint 7을 감은 자세를 쓰고, joint 1–6 변화는 0.35 rad 이하로 제한한다.
문 닫기
- 앞면을 쓸어서 닫는다.
- cos 0.97 이상, 4 mm 이하인 문은 건드리지 않는다.

chair ch14 s3 (성공): 다리 → 좌판 세우기 → 등받이 → 너트 → 완성

cabinet cb35 s2 (성공): 문 슬라이드 → 세우기 → top 나사 → 문 쓸기

FurnitureBench 8종 모두 Franka 한 대 scripted solve로 최소 1회 성공했다.

남은 실패는 대부분 접촉 이벤트의 seed 간 편차다. 다리가 넘어지거나, 문이 열리거나, 그립이 미끄러진다.

그래서 단계마다 실패를 감지하고 복구하는 루프를 넣는 쪽이, 파라미터를 튜닝하는 것보다 효과가 클 것이다.