FurnitureBench 전 태스크 해법

TL;DR

6/6

square_table

6/6

lamp

6/6

round_table

5/6

desk

4/6

drawer

~3/6

stool

불가

cabinet

—

chair

나사 조이기를 diff_ik 대신 pinocchio IK 관절 경로로 바꾸자 square가 2/6에서 6/6이 됐다. diff_ik는 반력에 밀린 자세를 새 기준으로 삼아 손이 8 cm까지 표류했다.
lamp는 leg family 씬으로 옮겼고(top_frame, 갓 배치), round_table과 drawer는 범용 씬 위에 새 solve(_ScrewView 어댑터)를 작성했다.
cabinet 문은 C-클립 틈 6.0 mm가 기둥 6.2 mm보다 좁은 스냅핏 구조라 강체 SDF 시뮬레이션에서는 조립할 수 없다.

사용자 요청은 "다른 task들도 싹 다 할 때까지 끊기지 않고 진행"이었다. 시작 시점 상태는 다음과 같다.

기존 한계: 같은 줄 두 번째 다리가 첫 조이기 사이클에서 넘어졌다. diff_ik가 compliant하게 표류했기 때문이다.

접촉 중인 동작(조이기, 삽입, release)은 IK로 계획한 관절 경로를 JointController로 실행한다. 목표는 마지막 명령값에서 보간한다.
목표는 파트의 실시간 자세로 정의하고, 손 안 자세 변환으로 손 목표로 바꾼다.
free joint move는 손 높이 0.30 m에서만 한다. 직선 경로를 먼저 시도한다.

태스크	핵심 수정
square_table	IK 나사 사이클(`plan_cycle`), release 후 기울어진 다리는 2축 레벨링(그립 높이에서 90° 회전 재파지)
desk	구멍 순서 (3,2,1,0): 이웃이 서 있으면 세우기 IK 관절 여유가 0.11 rad로 떨어지고, 이웃 없이 하면 0.7–0.84 rad
lamp	베이스 나사 프레임(x축 180°), collar 파지, 착좌 시 종료, 갓은 집게 축을 램프 방향과 수직으로 두고 15 mm 위로 운반
round_table	기둥은 다리 파이프라인 재사용. 받침은 십자 살을 r 30에서 잡고, 축 정렬 후 90° 공전 회전과 이웃 살 재파지 반복
drawer	box 위치 조정 → 위 서랍 먼저 → 손잡이 30° 기울여 파지 → 되짚어 상승 → 느린 운반 → 4 mm씩 폐루프 삽입. 두 번째 서랍은 앞 서랍 손잡이 앞쪽에서 하강
범용 씬	나사 결합 쌍은 축만 판정(`SCREW_AXES`), 둥근 파트 구름 감쇠(`rolling_parts`)

태스크	이전	현재	남은 실패
square_table	2/6	6/6	—
lamp	—	6/6	—
round_table	—	6/6	—
desk	0/6	5/6	s2: 다리 간격 50 mm라 집기 불가
drawer	—	4/6	s1 두 번째 서랍 하강 중 충돌, s4 손잡이 IK 자세 없음
stool	—	~3/6	마지막 hole 2에서 스터드가 입구에 걸림
cabinet	—	불가	문 스냅핏(틈 6.0 mm < 기둥 6.2 mm), 기둥 양끝 막힘
chair	—	미착수	등받이를 붙이려면 좌판을 뒤집어 세워야 함

핵심 발견: IK 관절 경로로 조이면 사이클당 4.7 mm씩 진행하고 축 cos가 0.999 이상으로 유지된다. 사이클 시간도 60 s로 diff_ik(100–110 s)보다 짧다.

FB 데이터 불일치: drawer 전면판 3.25 mm 관통, lamp 착좌 3 mm, 나사 yaw 고정, cabinet 왼쪽 문 기준 4.7 mm 오차. 물리적으로 도달할 수 없는 기준이 있다.

"계획은 IK, 실행은 관절 공간, 목표는 파트 자세"라는 세 원칙으로 거의 모든 실패를 정리할 수 있었다. 남은 실패는 대부분 물리 접촉(이웃 파트, 스냅핏)이나 FB 기준 데이터 문제다.