FurnitureBench square_table (다리 4개)

TL;DR

5/6

episode 성공 (v2)

23/24

다리 단위 (96%)

1/3

v1 성공

17~28분

episode 시간

one_leg 해법이 동작하는 것을 확인한 뒤, 사용자 요청으로 원본의 전체 square_table(다리 4개)로 확장했다. 목표는 한 다리용 해법 구조가 여러 부품 태스크에도 통하는지 확인하는 것.

scenes/furniture_one_leg.py: 다리를 목록으로 처리. _leg_specs() 훅, leg_in_top(k), hole_offset(k), seated_legs()(n, L), seated() = 전부. 상태 저장 형식 {"top","legs"}.
새 FurnitureSquareTableScene/Cfg: 원본 reset_pos를 (전방 = tag y, 측면 = -tag x)로 옮겨 다리를 (0.07, ±0.12/±0.20)에 배치. leg1~4 메시 사용, 바깥 치수 동일, 부피 차이 0.6% 이내.
grader: 단계 점수를 다리별 평균, 들기는 다리별 기록. FurnitureSquareTableGrader 추가.
환경 등록: assembly.furniture_square_table(.franka.{osc,impedance,diff_ik,pink_ik,joint}). 에셋 변환 스크립트가 leg1~3도 생성(512/256).

v1 실패 3건 모두 집기 실패: 손가락을 다 벌리면 옆에 누운 다리(8cm 간격, ±15° 회전)에 닿아 23mm 위에서 멈추고 허공을 쥠. 그대로 꽂기에 들어가 팔이 0.6~0.8m 높이까지 휘저음.

v2: 집을 때 손가락당 0.025 (간격 50mm) 쥔 뒤 손가락 간격 + 들림 확인 최대 3회 재시도, 실패 시 예외 → 빈손으로 꽂지 않음

버전	성공 (4개 전부)	다리 단위	비고
v1 (seed 1~3)	1/3	9/12	실패 3건 모두 옆 다리 간섭으로 집기 실패
v2 (seed 0~5)	5/6	23/24 (96%)	seed 3: 집기 1회 실패 후 재시도 성공. seed 4: 첫 다리가 첫 조이기 사이클에서 기울어짐(cos 0.85)

v2 해법 실행 1,030~1,659초 (17~28분, 녹화한 seed 0이 최장), 시뮬레이션 343~369초.
threaded 0.997: 4개 중 1개가 "두 사이클 정체" 조건으로 약 47.1mm에서 멈춤 (허용 오차 안).
영상: experiments/furniture_one_leg_franka/videos/square_table_v2_s0.mp4 (185MB), 2배속 480p 2.4MB.

one_leg 해법 구조(밀기 → 집기 → 관절 공간 세우기 → 나사 끝 조준 → 다시 잡으며 조이기)가 다리 4개에도 그대로 통했다. 고정 관절값 Q_STAND도 다리 위치와 무관하게 동작 (세운 뒤 다리 축이 항상 손 x축과 나란함).

여러 부품 태스크의 새 실패 요인은 이웃 부품과의 간섭(손가락 벌림 폭)과 작업 순서(먼 구멍 우선)였다.

남은 실패: 나사가 막 걸린 첫 조이기 사이클의 기울어짐 (one_leg에서도 드물게 발생). 첫 사이클 회전 속도 감소 또는 기울면 재정렬 보정 필요.
episode당 약 20분, 조이기 24사이클이 대부분 → 속도 개선 여지.
다음 후보: desk, stool (같은 나사 방식).