IKEA 테이블 조립 — Franka 한 대 설정

TL;DR

배치: 베이스 (-0.03, 0) · -y 방향 → 기둥 0.30/0.72m, 다리 0.31~0.61m 모두 측정된 도달 범위(0.30~0.80m) 안
상판 회전: 외력 0.05~1.5 N·m에서 yaw ≤0.16°, 밀림 ≤1.3mm → 한 팔로 조여도 상판이 버팀
검증: 도달 12/12 (≤1.5mm, ≤0.1°), 스모크 5/5, pytest 15 passed

12/12

reach targets

0.16°

max slab yaw

5/5

modes smoke

1 배경 / 목적

기존 IKEA 테이블 태스크는 양팔·휴머노이드 설정만 있었다. 1kg 자유 상판이 한 팔로 조일 때 돌아가는지가 핵심 불확실성이었다.

2 작업 내용

파일: robobench/suites/assembly/configs/envs.py 등록: assembly.ikea_table.franka.{osc,impedance,diff_ik,pink_ik,joint} 베이스: (-0.03, 0, 0.994), quat (0.7071,0,0,-0.7071) # -y 방향: 상판·다리가 좌우 90° 다리: leg_init_xy=((0.28,0.15),(0.38,0.15),(0.48,0.15),(0.58,0.15)) 측정 스크립트: tmp/franka_reach_map.py, tmp/ikea_spin_test.py, tmp/ikea_franka_check.py

상판 쪽을 보게 두면 다리 줄이 q1 한계(±166°) 밖에 오기 때문에 옆을 보게 했다.

3 결과

항목	결과
도달 범위 (높이 ≥ +0.18m)	반경 0.30~0.80m 전부 OK
상판 회전 (0.05~1.5 N·m)	yaw ≤0.16°, 밀림 ≤1.3mm, 6/6 다리 끼움·용접
기둥 8곳 / 다리 집기 4곳	8/8, 4/4 (≤1.5mm, ≤0.1°)
관절 여유 (다리 집기)	q7 0.13~0.21rad, q4 0.10rad
리셋 후 가만히 둘 때 다리 이동	6.9/2.4/2.4/2.4mm (로봇 없어도 7.2/2.4/2.4/2.4) → 로봇과 닿지 않음

핵심: 조임 토크 0.05 N·m로도 끼워질 만큼 작아서, 1kg 상판이 마찰만으로 버틴다.

4 Takeaway

Franka 한 대로 네 다리 조립이 물리적으로 가능하다. 양팔 설정의 pin 팔은 조임 반작용 때문에 필요한 것이 아니다.

5 Next Steps

미해결

실제 조립 solve.py 없음. eval 파이프라인은 Docker가 필요한데 워커에 Docker가 없다. 로그인 노드는 libGL·Vulkan이 없어 렌더링 불가.

q7 여유가 작은 것에 대응(다리 줄 위치 미세 조정), 워커 렌더링 확인, 에이전트 실행.