one_leg speedup

Index

TL;DR

약 2.5배 빨라짐: 작업당 14~16분 → 5.5~7.1분 (해법 실행 790초 → 320~390초)
주범은 솔버 반복 횟수: 192 → 64로 2.3배. SDF 해상도는 영향 없음, 반복 32와 dt 1/120은 조이기 실패
안정성 유지: v3 seed 0~7 8/8 (46.82mm), 공식 verify_solution success

~6분

job wall

8/8

seeds

2.3×

iters 192→64

1 배경 / 목적

사용자 피드백 "너무 오래걸리는데" — 시뮬레이션 약 2분에 실제 약 15분.

2 작업 내용

scene: sdf_resolution / solver_iterations 설정 추가 (기본 iters 64), *_sdf256.usd 생성 solve: [phase] 계측, 서보 정체 감지, 밀기 조기 종료, 조이기 재구성 (10°×9, 4.5cm 들어 되감기, 손가락 상태 대기) 측정: 워커 단독 GPU, 해법 고정 복사본으로 물리 6조합

3 결과

조합	SDF	반복	dt	해법 실행	결과
A	512	192	1/240	790초	✅
B	256	192	1/240	843초	✅
C	512	64	1/240	348초	✅
D	256	64	1/240	353초	✅
E	256	32	1/240	522초	❌
F	256	64	1/120	350초	❌

시행착오: v1(30°×3, 제자리 되감기) 5/6 · v2(10°×9, 들어 되감기) 5/6 — 고정 대기 스텝이 짧아 손가락이 덜 벌어진 채 들어 다리를 끌어올림 → v3(실제 손가락 상태 대기) 8/8

4 Takeaway

물리 비용을 먼저 측정한 것이 핵심이었다. 해법 스텝 절감은 안정성에 다시 쓰여 작았다.

5 Next Steps