FURNITUREBENCH / NATIVE SESSION

관측 → 실행 → 실패 분석 → 수정

v8 중단 · v9에서 재개

v8 실제 검증은 실패했고 조립 평가는 시작되지 않았습니다. v9에서 검증기의 오차 기준을 수정한 뒤 실제 검증 80/80을 통과했습니다. stool 130080 · drawer 130081은 extra 할당 대기 중입니다.

현재 v9 실행 상태

20260915_native_v8 · API 없는 세션 기반 policy 개발 · 영상과 실제 평가 기록

굵은 숫자는 공식 누적 성공 판정이며, 최종 동시 완전 조립도 별도로 표시합니다. v8은 OSC 목표 파라미터 전달을 수정한 별도 평가입니다. 영상은 각 batch의 첫 seed만 보여줍니다.
정확한 simulator 부품 pose와 조립 목표를 제공한 조건입니다. 이미 조립된 상태의 진단은 policy 성공에 포함하지 않습니다.

실패 분석 보고서 · 실험 조건 · 전체 반복 이력

v8: OSC 목표 전달 수정

실제 시뮬레이터 검증 대기 중. CPU 재현 및 전달 회귀 테스트 4개 통과. 조립 성공은 아직 미확인.

stool: round 00 / needs_response · drawer: round 00 / needs_response

정책이 전달한 목표를 OSC가 이전 파라미터로 덮어쓰는 경로를 확인했습니다. v8은 명령을 소비하는 파라미터를 동기화합니다. 원본 소스·힘·마찰·성공 판정은 그대로이며, v7과 별도 조건으로 재평가합니다. 첫 후보 정책은 v7 round02와 동일합니다. 이후 후보는 새 개발 결과로 수정합니다. 새 최종 검증 seed는 10101–10110입니다.

CPU 재현