# v8: 목표 전달 수정 후 재평가

유료 API 및 외부 agent CLI를 사용하지 않습니다. 시뮬레이션은 모두 extra QOS의 독립 sbatch입니다.

원본 OSC의 set_goal은 새 목표를 받지만 forward가 별도 desired Parameter를 다시 읽습니다. CPU에서 위치 25cm 명령이 초기 20cm로 되돌아가는 현상과 회전 목표의 같은 문제를 재현했습니다. 실제 conda 실행 환경도 이 소스를 import하는 것을 확인했습니다. 파라미터를 동기화하는 양성 대조 실험과 새 bridge의 회귀 테스트 4개가 통과했습니다.

실제 시뮬레이터에서 기존·수정 모드 각각 80 step의 별도 진단을 실행합니다. 원본에서 덮어쓰기를 확인하고 수정 모드에서 모든 목표가 전달되는 경우에만 조립 평가를 제출합니다. 이 진단 자체는 조립 성공이 아닙니다. 진단 실패 또는 인프라 오류 시 자동 진행은 실패 상태로 멈춥니다.

v8은 신뢰된 명령 어댑터에서 OSC의 desired Parameters를 환경과 동일한 clipped 위치 / 오른쪽 곱 회전 목표로 동기화합니다. 원본 FurnitureBench 소스, 물리, gains, joint drive, 초기화, scorer는 수정하지 않습니다. 명령 전달 조건이 바뀌므로 v7 결과와 섞지 않고 정책을 다시 평가합니다.

첫 stool/drawer 후보는 각각 v7 round02 정책을 그대로 사용합니다. 이후 개발 seed 3101/3102의 새 결과에 따라 수정합니다. v7 held-out 결과를 후보 수정에 사용하지 않았습니다. v8 held-out은 새 seed 10101–10110입니다.

공식 누적 성공과 종료 순간 모든 부품의 동시 조립을 따로 표시합니다. 개발 전부가 양쪽 기준을 만족하거나 8회 예산이 소진되면 정책을 고정하고 최종 검증을 수행합니다. 예산 소진에 따른 최종 검증은 개발 성공을 뜻하지 않습니다.

정확한 simulator 부품 pose, benchmark-derived assembly design, 로봇 기구학 정보가 제공된 privileged 조건입니다. RGB-only CaP-X, 실세계 정책 성능으로 해석할 수 없습니다. 아직 v8 조립 성공을 확인하지 않았습니다.

보간 해석 주의: forward의 최종 goal 필드는 이전 파라미터로 돌아가지만, 실제 토크 계산은 보간된 목표를 사용합니다. 따라서 새 명령 전체가 무시된다는 뜻은 아닙니다. 새 목표와 이전 목표가 섞이는 경로를 수정하는 것이며, 실제 추종 및 조립 성능 향상은 별도 측정이 필요합니다.