굵은 숫자는 공식 누적 성공 판정이며, 최종 동시 완전 조립도 별도로 표시합니다. v9은 OSC 목표 파라미터 전달을 수정한 별도 평가입니다. 영상은 각 batch의 첫 seed만 보여줍니다.
정확한 simulator 부품 pose와 조립 목표를 제공한 조건입니다. 이미 조립된 상태의 진단은 policy 성공에 포함하지 않습니다.
v9: OSC 목표 전달 수정실제 시뮬레이터 목표 전달 검증 통과. 기존 최대 목표 오차 0.070000 m → 수정 후 0.000005 m. 이 검증은 조립 성공 측정이 아닙니다.
stool: round 06 / needs_response · drawer: round 05 / needs_response
정책이 전달한 목표를 OSC가 이전 파라미터로 덮어쓰는 경로를 확인했습니다. v9은 명령을 소비하는 파라미터를 동기화합니다. 원본 소스·힘·마찰·성공 판정은 그대로이며, v7과 별도 조건으로 재평가합니다. 첫 후보 정책은 v7 round02와 동일합니다. 이후 후보는 새 개발 결과로 수정합니다. 새 최종 검증 seed는 11101–11110입니다.
실제 검증 원자료 ·
CPU 재현 stool round_00
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 4 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
stool round_01
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 4 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
stool round_02
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 3 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
stool round_03
2 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 1 / 2 · 조립 pair 6 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
stool round_04
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 2 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
stool round_05
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 4 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
drawer round_00
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 0 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
drawer round_01
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 0 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
drawer round_02
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 0 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
drawer round_03
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 0 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)
drawer round_04
0 / 2 성공
최종 동시 완전 조립 0 / 2 · 조립 pair 0 · 실행 오류 0 · 완료
영상: seed 3101, 왼쪽 전체 장면 · 오른쪽 손목 카메라. 다른 seed 결과는 원자료에 포함됩니다.
동작 구간으로 이동 (simulation step)