Projects
try-and-suc
처음 보는 물체·바닥(숨은 마찰/경사/질량)에서 이전 시도들의 영상과 결과를 컨텍스트로 보고, 가중치 업데이트 없이
8
reports
2
weeks
exp (5)
analysis (3)
261012 — 261018
3 reports · 11 tables
3
10-12
exp
골프 3차: 히스토리 효과
골프 3차(평면 헤드, 1.25ms, 실제 Franka 한계): 히스토리 − 기억 없음 3차 +14.7 / +23.4 / +19.4%p, 히스토리 삭제·셔플 시 소멸. 게이트 기준 충족
8 tables
10-12
exp
골프 긴 퍼트 버전 (1.0–1.6m)
골프 긴 퍼트(1.0–1.6m): 직선 퍼트 0%로 몰라도 들어감은 사라졌지만 오라클도 첫 퍼트 19~22%. 히스토리 VA − 기억 없음 3차 −6.6/−6.2/−1.2%p로 효과 없음, 변동 지배
1 table
10-12
analysis
골프 퍼트 변동 원인 분해 → 골프 3차 재설계
골프 퍼트 변동 원인 분해: 5ms 물리 스텝 타격 이산화 + 둥근 헤드 민감도가 원인. 평면 헤드+1.25ms에서 오라클 홀인 변동 없음 55.3→100%, 평가 조건 18.9→83.0%, 방향 sd 3.33°→0.13°. 골프 3차 재설계 근거
2 tables
261005 — 261011
5 reports · 27 tables
5
10-09
exp
사실적 퍼팅 그린: Franka 골프 (영상 리포트)
사실적 퍼팅 그린(Isaac Lab, Franka 진자 스트로크): 학습된 정책이 처음 보는 그린에서 첫 퍼트 46~54%, 5번 안에 72~82% 홀인. 기억 없는 정책이 오라클과 같은 수준이라 히스토리 효과는 없음(3차 −2.2~−8.4%p)
9 tables
10-11
analysis
긴 퍼트 음성 결과의 원인 분해
골프 퍼트 변동 원인 분해
긴 퍼트의 변동은 5ms 물리 스텝 타격 오차 + 둥근 헤드였음. 평면 헤드 + 1.25ms에서 오라클 19% → 83%, 실제 Franka 한계로 가능. 숨은 범위 키운 골프 3차 실행 중
4 tables
10-09
exp
Isaac Lab Franka 타격: 시도하며 적응하는 정책 (영상 리포트)
Isaac Lab Franka 타격 과제(영상 위주): 히스토리 정책 − 기억 없는 정책 3차 누적 격차 학습 범위 +20.3%p, 보간 +2.5%p(유의하지 않음), 외삽 +15.6%p. 오라클 98~100% 대비 정책은 42~67%로 실행 정밀도와 컨텍스트 분포 이동이 병목
9 tables
10-09
analysis
영상으로 보는 시도-적응 게이트 실험
영상으로 보는 게이트 실험: 숨은 물성, 학습 데이터(시도 시퀀스), 모델 입력·구조, 학습된 정책이 실제로 적응하는 모습과 실패 사례
3 tables
10-08
exp
시뮬 게이트: 시도 히스토리 정책 vs 기억 없는 정책
시뮬 게이트 통과: 처음 보는 물성 범위에서 히스토리 정책이 기억 없는 정책보다 3차 누적 성공률 +88.7%p, 셔플 시 +8.2%p. 단
\1
/
\1
수치 기준선 대비 우위는 없음
2 tables