긴 퍼트 실험(10월 10일)에서 물성을 아는 오라클 퍼트도 첫 퍼트 19~22%였고, 주입 변동을 0으로 해도 3번 안에 56.6%였다. 그래서 "시도별 변동이 지배해서 히스토리 효과가 안 나온다"고 결론 냈다. 그런데 그 변동이 일부러 넣은 것인지 시뮬 자체에서 생긴 것인지는 재지 않았다.
그린 64개에서 그린별 오라클 퍼트를 구한 뒤 같은 퍼트를 8번 반복했다. 변동을 하나씩만 켜고 다음을 쟀다.
추가한 설정은 둘이다. 평면 블레이드 헤드(폭 10cm, 접근 중에 손을 수직축으로 돌려 면을 퍼트 라인에 맞춤)와 물리 스텝(5 / 2.5 / 1.25ms). 정책 주기 25Hz와 관절 명령 50Hz는 그대로다.
| 켠 변동 | 둥근 헤드 홀인 | 평면 헤드 홀인 | 방향 흔들림 (둥근 / 평면) | 속도 흔들림 (둥근 / 평면) |
|---|---|---|---|---|
| 없음 | 55.3% | 71.3% | 0.00° / 0.00° | 0.00% / 0.00% |
| 공 앞뒤 2mm | 27.3% | 39.3% | 2.61° / 2.58° | 8.6% / 11.6% |
| 공 좌우 2mm | 22.9% | 38.1% | 3.24° / 2.41° | 8.4% / 7.4% |
| 그린 빠르기 3% | 38.9% | 50.6% | 0.39° / 0.28° | 2.6% / 1.5% |
| 전부 (평가 조건) | 18.9% | 33.4% | 3.33° / 3.22° | 11.6% / 11.1% |
변동을 끈 조건에서는 출발이 완전히 같은데도(흔들림 0.00) 안 들어간 공의 정지 위치가 2.8~4.1cm 흩어졌다. 구르는 구간도 재현되지 않았다는 뜻이다.
| 설정 | 변동 없음 홀인 | 평가 조건 홀인 | 방향 흔들림 | 속도 흔들림 | 좌우 1mm당 방향 변화 |
|---|---|---|---|---|---|
| 둥근 헤드, 5ms (지금까지) | 55.3% | 18.9% | 3.33° | 11.6% | 0.86° |
| 평면 헤드, 5ms | 71.3% | 33.4% | 3.22° | 11.1% | 0.16° |
| 평면 헤드, 2.5ms | 91.8% | 71.3% | 0.55° | 5.2% | −0.01° |
| 둥근 헤드, 1.25ms | 95.1% | 68.4% | 1.54° | 3.7% | 0.87° |
| 평면 헤드, 1.25ms | 100% | 83.0% | 0.13° | 4.5% | −0.01° |
스텝을 줄이면 타격 오차가 줄고, 평면 헤드는 좌우 어긋남에 대한 방향 민감도를 없앤다. 둥근 헤드의 0.87°/mm는 스텝과 무관하게 남는다 (이론값: 1 / (헤드 반지름 + 공 반지름) = 1.12°/mm). 필요한 헤드 속도도 최대 2.40에서 1.55 m/s로 내려갔다.
평면 헤드, 1.25ms, 실제 Franka 속도 한계, 평가 변동 포함. "평균 물성 퍼트"는 보이는 굴곡은 읽되 그린 빠르기는 평균, 숨은 경사는 0으로 가정한 최적 퍼트로, 기억 없는 정책이 낼 수 있는 상한이다. 값은 퍼트당 / 3번 안에 홀인율.
| 숨은 물성 범위 | 오라클 | 평균 물성 퍼트 | 3번 기준 여지 |
|---|---|---|---|
| 기존 학습 범위 (c 0.056–0.082, 경사 0–0.5°) | 82.8% / 92.2% | 72.9% / 85.9% | 6%p |
| 기존 보간 | 85.9% / 98.4% | 74.5% / 93.8% | 5%p |
| 기존 외삽 | 78.6% / 92.2% | 57.3% / 70.3% | 22%p |
| P1: c 0.05–0.10, 경사 0–1.5° | 79.7% / 92.2% | 56.8% / 62.5% | 30%p |
| P2: c 0.05–0.10, 경사 0.75–1.5° | 71.9% / 85.9% | 37.0% / 45.3% | 41%p |
| P3: c 0.045–0.11, 경사 0.5–2.0° | 70.3% / 87.5% | 31.8% / 39.1% | 48%p |
속도 한계를 2.5배 푼 경우의 오라클은 83.3 / 83.3 / 83.9%(학습 / 보간 / 외삽, 퍼트당)로 실제 한계와 같은 수준이다. 한계를 풀 필요가 없다.
기존 범위에서는 컵이 라인만 맞으면 조금 센 공도 받아 주기 때문에 몰라도 대부분 들어간다. P3는 오라클 탐색 자체가 84%만 성공해서 제외했다.
| 항목 | 값 |
|---|---|
| 컵까지 거리 | 1.0–1.6m |
| 로봇 한계 | 실제 Franka 관절 속도 한계 |
| 퍼터 헤드 | 평면 블레이드 (폭 10cm) |
| 물리 스텝 | 1.25ms |
| 그린 빠르기 c | 0.050–0.100 (보간 띠 0.078–0.086, 외삽 0.047–0.110) |
| 숨은 경사 | 0.5–1.5°, 즉 0.9–2.6% (보간 띠 1.1–1.25°, 외삽 1.7°까지) |
| 추가 기준선 | 평균 물성 퍼트 |
이 범위 그대로의 여지는 아직 재지 않았다. P1과 P2 사이이므로 30~41%p로 예상한다(추정).
1단계 데이터 96조각(6,144 에피소드) 완료: 오라클 탐색 홀인 평균 94.1%, 시연 재실행 홀인 평균 93.2%(지난 긴 퍼트는 50.1%). 초기 정책 학습 완료, 2단계 데이터는 48조각 중 35조각째. 이후 5개 모델 학습, 세 분할 평가, 변동 평가, 영상 녹화가 이어진다.
Isaac 퍽 타격 과제도 같은 5ms 스텝이었다. 헤드 속도가 0.6 m/s 이하라 영향은 더 작을 것으로 보지만 재지는 않았다.