본 런 전 스모크 10칸 보고 — MolmoBot place_oc@10000

2026-09-18 · 잡 135871(restore 2h49m)·135872(find 54m) · API $1.442 · 같은 10칸을 오전 π0.5 스모크($1.884)와 나란히

1. 이번 스모크에 들어간 변경(전부 스냅샷 반영, 테스트 1,078 passed)

VLA = MolmoBot(Molmo2+flow) molmobot_place_oc@10000 — 같은 40칸 프로브: pick 68% vs π0.5 45%, 옮겨도 버티는 grasp 35% vs 22% (carry A/B 프로브).
pick 성공 = 중립까지 옮겨도 든 채(restore, 옵션 1): 들어 올린 직후 같은 턴에서 retract → 놓치면 pick 실패로 기록·제자리 재시도. 영상 carry_k.mp4.
carry·preplace를 EEF 직선 웨이포인트 6·회전 고정, IK 거부 시 웨이포인트 진행 → 그래도 없으면 +15 cm lift 폴백(뻗은 채 주행·관통 제거).
정체 가드가 vacuous(스텝 0) 성공도 셈 — 사소 통과 셀 50턴 → 12턴.
계획을 노트 안의 [plan] 줄로 — 별도 슬롯·필드 폐지, 갱신은 전략 노트 규칙으로만.
행 지표: goal_met_turn / done_turn / overrun_turns / false_done / unaware_success, twin_nearby, trivial_answers, gt_fell_to_floor, carry_dropped_turns 등 — 나중에 필터/분리 보고용.
가드 B("already picked up") 끔 유지, 재질의 문구 수정(든 물체 이름), post-place 후퇴, 자리 게이트+원래 자리 앵커(다른 세션).

2. 같은 10칸 전후 (좌: 오전 π0.5 · 우: MolmoBot + 위 변경)

합계 4/10 → 3/10 · API $1.88 → $1.44. 5칸씩이라 SR 자체보다 플랜 안에서 무엇이 되고 안 되는지가 근거입니다(아래 3절). find가 1칸 줄어든 것은 blind 리모컨(침대): 두 런 모두 T1 pick 실패였는데 π0.5 런은 T2 재시도 성공→T12 done, MolmoBot 런은 VLM이 실패 프레임을 "들어 올렸다"로 읽고 T2에 바로 done(false_done) — VLA가 아니라 VLM 오판이 우연히 걸린 칸(쌍둥이 셀이기도 함). 나머지 4칸은 성패 동일.

가족	전략	질의	π0.5 (오전)	MolmoBot (지금)	플래그
find	`frames-uniform`	Pick up the key chain I moved earlier	실패 done · 15턴 · $0.185	실패 budget_exhausted · 21턴 · $0.267
find	`textlog`	Pick up all the remote controls I moved earlier	실패 budget_exhausted · 20턴 · $0.100	실패 budget_exhausted · 21턴 · $0.106	unaware
find	`rollforward-vis-pure`	Pick up the ladle	성공 done · 4턴 · $0.047	성공 done · 5턴 · $0.058 · goal_met T2 done T5
find	`blind`	Pick up the remote control I moved earlier	성공 done · 12턴 · $0.052	실패 done · 2턴 · $0.008	쌍둥이 · false_done
find	`rollforward-v3`	Pick up the knife	실패 done · 11턴 · $0.090	실패 done · 10턴 · $0.055	쌍둥이 · false_done
restore	`textlog`	Pick up the remote controls and place them in or on	실패 max_subgoals · 60턴 · $0.361	실패 max_subgoals · 60턴 · $0.302	쌍둥이
restore	`rollforward-v3`	Pick up the pen and place it in or on where it first	실패 budget_exhausted · 39턴 · $0.207	실패 done · 7턴 · $0.035	false_done
restore	`blind`	Pick up the spoon and place it in or on where it fir	성공 max_subgoals · 50턴 · $0.153	성공 stalled · 12턴 · $0.060	쌍둥이 · 사소통과 · unaware
restore	`rollforward-vis-pure`	Pick up the remote control and place it in or on whe	실패 done · 37턴 · $0.535	실패 budget_exhausted · 41턴 · $0.495	쌍둥이
restore	`frames-uniform`	Pick up the salt shaker and place it in or on where	성공 done · 12턴 · $0.152	성공 done · 5턴 · $0.056 · goal_met T4 done T5

3. 플랜 안에서 확인된 것

pick·carry·place 사슬이 짧게 닫힘: 소금통 5턴(T2 pick→retract 생존→T3 앵커 접근→T4 place→T5 done), 리모컨 #1 4턴(multi 첫 물체). π0.5 런에선 12턴·60턴이었던 칸.
π0.5가 못 하던 것: 펜 pick(0/37 → T4 성공), 서랍 open(0/13 → T18 성공). 다만 펜 place는 VLA 128스텝 타임아웃 뒤 VLM이 "놓았다"고 done(false_done), 서랍 안 열쇠고리 pick은 실패.
옵션 1 동작 확인: 침대 위 리모컨은 7번 들어 올렸지만 매번 retract에서 놓침(slip 0.52~0.54 m, 손목 이탈 ≤0.5°) → 전부 pick 실패로 기록되고 빈손 이동이 없었음. 마지막 생존 grasp로 이동하다 예산 초과.
남는 병목(모델·전략 한계, 기록만): ① textlog 고정 노트 재시작(multi 두 칸 모두 — 리모컨 둘 다 집고도 done 없이 재-pick, 놓은 물체를 TV 스탠드에서 52회 pick) ② 든/안 든 상태 이미지 오판 양방향(false_done 3, unaware 1) ③ 쌍둥이 인스턴스(칼·리모컨 2칸: 하네스가 최근접 인스턴스로 해석) ④ 사소 통과 셀.

4. 본 런 하네스 점검 결과

서버 분기 SERVER_KIND=molmobot(serve_molmobot_goal.sh 범용, goal 없으면 일반 정책) · 카메라 sim_exo_random · 클라이언트 동일 — 스모크 정상.
pick 판정: 다른 세션 stable-pick(≥5 cm·연속 2회) + restore retract 생존. 플래너 lift 프로브 동일 5 cm. find는 retract 검사 없음(집은 직후 놓으므로).
goal 이미지는 restore+tagmem에서만 켜짐(다른 세션 사용자 결정) → 5전략 본 런엔 None. tagmem 추가 시 확인 필요.
예산·상한: 스텝 예산 = 데이터셋×답 개수, 턴 상한 50~60, COST_CAP 샤드당 find 25·restore 40(하드 $260), 게이트웨이 일일 $100.
스냅샷 tmp/plan_main/src_w1 = live sbench_online+sbench_exec 전체(백업 snap_backup_260918b), sbench_eval 동결(온라인이 쓰는 함수 존재 확인). 전체 테스트 1,078 passed(실패 4건은 다른 세션 몫).
본 런 견적: 파일럿 기반 ≈$117 ~ 스모크 기반 ≈$150(이번 10칸 $1.44 → find $0.10·restore $0.19/칸), 하드 상한 $260.

5. 컨펌 요청 사항

쌍둥이 셀 224/1,108(find 20.2%) 제외 여부 — 하네스가 인스턴스를 못 가르므로 기억이 아니라 자리로 결과가 갈림. 권고: 제외(884칸).
사소 통과 셀 14/464(restore 3.0%) 제외 여부 — 처음부터 정답 위. 권고: 제외.
관측 이미지 절반 폭(640×180) 유지 여부 — 토큰은 타일 단위라 비용 절감 없음, 손목 타일이 작아 든 상태 판독을 어렵게 했을 가능성. 권고: 원래 크기로 복원(비용 동일).
위 결정 후 tmp/submit_plan_main.sh 제출(find 4샤드·restore 4샤드, own).

턴 전수·영상: find 5칸 · restore 5칸 · 오전 π0.5: find · restore