carry A/B 프로브 — 놓침은 동작이 아니라 grasp

2026-09-18 · 잡 135440–135443 (own, API $0, 1h16m) · goal 프로브와 같은 40칸 · 정책 place_oc@20000 · scripts/probe_carry_ab.py

설계 — pick 규칙 {old: 1 cm·1회 판정, stable: 5 cm·연속 2회(다른 세션 260918)} × carry {A 단일 목표 관절 보간(스모크까지의 방식), B EEF 직선 웨이포인트 6·회전 고정, C = B + 절반 속도}. B/C 는 pick 성공 직후 MuJoCo 상태를 저장·복원해 같은 grasp에 짝지어 적용. pick 은 최대 3회 시도(성공 시 중단), 128스텝/회.

old: pick 성공 18/40 · A 유지 10/18 (이탈각 중앙값 3.57°) · B 유지 9/18 (이탈각 중앙값 0.41°) · C 유지 9/18 (이탈각 중앙값 0.45°) · 짝지은 A→B: 둘다 유지 9 · A만 유지 1 · B만 유지 0 · 둘다 놓침 8
stable: pick 성공 20/40 · A 유지 8/20 (이탈각 중앙값 2.74°) · B 유지 8/20 (이탈각 중앙값 0.22°) · C 유지 8/20 (이탈각 중앙값 0.27°) · 짝지은 A→B: 둘다 유지 8 · A만 유지 0 · B만 유지 0 · 둘다 놓침 12

읽는 법 — (b) 웨이포인트는 손목 회전 이탈을 확실히 없앤다(중앙값 3.6°→0.4°, 최대 29°→3.6°). 그러나 놓침 여부는 짝지은 38 grasp 중 37이 A=B 로 같다(불일치 1건은 6 cm 임계 경계). (d) 속도 절반은 B 와 완전히 동일. (a) stable 규칙은 pick 성공을 줄이지도(45→50%), 견고한 grasp 를 고르지도 못한다(유지 56→40%). 놓침은 대부분 완전 이탈(접촉 없음, slip 0.3~0.9 m)이고 경계 사례(쥔 채 6~12 cm 미끄러짐)는 3건. 셀 단위로 old/stable 성공이 겹치는 건 12칸, 한쪽만 6+8칸 — pick 자체가 확률적.

grasp 별 결과 (80행 = 40칸 × 2규칙)

규칙	칸	물체	pick	A 단일목표	B 웨이포인트	C B+절반속도
old	train_2788__2:q04	pepper shaker	성공 (3회)	놓침 slip 0.6641 m · 이탈 19.54°	놓침 slip 0.6661 m · 이탈 3.61°	놓침 slip 0.6689 m · 이탈 3.61°
old	train_2788__2:q06	spray bottle	성공 (2회)	놓침 slip 0.1798 m · 이탈 0.0° · IK거부→lift	놓침 slip 0.7644 m · 이탈 0.43°	놓침 slip 0.7634 m · 이탈 0.45°
old	train_2853__2:q03	soap bottle	성공 (3회)	유지 slip 0.0297 m · 이탈 12.15°	유지 slip 0.0235 m · 이탈 0.69°	유지 slip 0.0237 m · 이탈 0.77°
old	train_3944__0:q02	paper towel roll	성공 (1회)	놓침 slip 0.5414 m · 이탈 4.26°	놓침 slip 0.54 m · 이탈 0.39°	놓침 slip 0.5394 m · 이탈 0.43°
old	train_3994__0:q06	pan	성공 (2회)	유지 slip 0.0127 m · 이탈 3.25°	유지 slip 0.0122 m · 이탈 0.54°	유지 slip 0.0087 m · 이탈 0.53°
old	train_4136__1:q01	butter knife	성공 (3회)	유지 slip 0.0057 m · 이탈 5.15°	유지 slip 0.0012 m · 이탈 0.38°	유지 slip 0.0016 m · 이탈 0.44°
old	train_4304__0:q03	knife	성공 (2회)	놓침 slip 0.0669 m · 이탈 7.45°	놓침 slip 0.0614 m · 이탈 0.62°	놓침 slip 0.0693 m · 이탈 0.59°
old	train_4392__2:q00	remote control	성공 (2회)	놓침 slip 0.597 m · 이탈 2.89°	놓침 slip 0.5978 m · 이탈 0.19°	놓침 slip 0.5931 m · 이탈 0.17°
old	train_6222__1:q05	pot	성공 (1회)	유지 slip 0.0534 m · 이탈 3.89°	놓침 slip 0.9131 m · 이탈 0.58°	놓침 slip 0.8328 m · 이탈 0.58°
old	train_6233__1:q08	candle	성공 (1회)	유지 slip 0.0061 m · 이탈 2.42°	유지 slip 0.0062 m · 이탈 0.53°	유지 slip 0.008 m · 이탈 0.5°
old	train_6278__2:q00	remote control	성공 (2회)	놓침 slip 0.494 m · 이탈 4.68°	놓침 slip 0.4992 m · 이탈 0.34°	놓침 slip 0.4985 m · 이탈 0.37°
old	train_6728__2:q01	spatula	성공 (1회)	유지 slip 0.0007 m · 이탈 0.62°	유지 slip 0.0007 m · 이탈 0.07°	유지 slip 0.0008 m · 이탈 0.04°
old	train_6878__2:q01	cell phone	성공 (3회)	놓침 slip 0.5162 m · 이탈 1.7°	놓침 slip 0.5183 m · 이탈 0.28°	놓침 slip 0.5448 m · 이탈 0.27°
old	train_7152__1:q00	remote control	성공 (2회)	놓침 slip 0.6022 m · 이탈 28.89°	놓침 slip 0.6151 m · 이탈 1.94°	놓침 slip 0.6139 m · 이탈 1.96°
old	train_7385__0:q00	remote control	성공 (1회)	유지 slip 0.0428 m · 이탈 7.65°	유지 slip 0.0093 m · 이탈 0.57°	유지 slip 0.0067 m · 이탈 0.64°
old	train_7650__2:q02	spoon	성공 (1회)	유지 slip 0.0005 m · 이탈 0.73°	유지 slip 0.0005 m · 이탈 0.1°	유지 slip 0.0008 m · 이탈 0.08°
old	train_7661__1:q01	mug	성공 (2회)	유지 slip 0.0102 m · 이탈 0.63°	유지 slip 0.0104 m · 이탈 0.09°	유지 slip 0.0118 m · 이탈 0.07°
old	train_7845__2:q03	ladle	성공 (1회)	유지 slip 0.0005 m · 이탈 2.15°	유지 slip 0.0004 m · 이탈 0.19°	유지 slip 0.0003 m · 이탈 0.21°
old	train_1299__2:q02	paper towel roll	실패 (3회)	—	—	—
old	train_1847__1:q03	ladle	실패 (3회)	—	—	—
old	train_188__2:q01	paper towel roll	실패 (3회)	—	—	—
old	train_2159__2:q08	potato	실패 (3회)	—	—	—
old	train_2853__0:q01	paper towel roll	실패 (3회)	—	—	—
old	train_3655__2:q04	spray bottle	실패 (3회)	—	—	—
old	train_3912__2:q03	tennis racket	실패 (3회)	—	—	—
old	train_4584__0:q00	cell phone	실패 (3회)	—	—	—
old	train_4584__0:q01	salt shaker	실패 (3회)	—	—	—
old	train_6233__1:q04	cup	실패 (3회)	—	—	—
old	train_6242__1:q05	bottle	실패 (3회)	—	—	—
old	train_6242__1:q06	apple	실패 (3회)	—	—	—
old	train_6278__2:q01	remote control	실패 (3회)	—	—	—
old	train_6278__2:q04	mug	실패 (3회)	—	—	—
old	train_6278__2:q07	cup	실패 (3회)	—	—	—
old	train_6278__2:q08	tomato	실패 (3회)	—	—	—
old	train_7661__1:q00	candle	실패 (3회)	—	—	—
old	train_8287__1:q00	tissue box	실패 (3회)	—	—	—
old	train_9026__1:q03	bowl	실패 (3회)	—	—	—
old	train_9778__1:q04	spray bottle	실패 (3회)	—	—	—
old	train_9797__1:q00	candle	실패 (3회)	—	—	—
old	train_9909__2:q05	tomato	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_1299__2:q02	paper towel roll	성공 (2회)	놓침 slip 0.5356 m · 이탈 3.13°	놓침 slip 0.5367 m · 이탈 0.7°	놓침 slip 0.5393 m · 이탈 0.7°
stable	train_2159__2:q08	potato	성공 (1회)	놓침 slip 0.6647 m · 이탈 9.9°	놓침 slip 0.6656 m · 이탈 1.11°	놓침 slip 0.6674 m · 이탈 1.17°
stable	train_2788__2:q04	pepper shaker	성공 (2회)	놓침 slip 0.597 m · 이탈 0.49°	놓침 slip 0.5945 m · 이탈 0.14°	놓침 slip 0.5937 m · 이탈 0.13°
stable	train_3655__2:q04	spray bottle	성공 (1회)	유지 slip 0.0395 m · 이탈 2.66°	유지 slip 0.0086 m · 이탈 0.21°	유지 slip 0.0017 m · 이탈 0.25°
stable	train_3994__0:q06	pan	성공 (1회)	놓침 slip 0.1043 m · 이탈 10.17°	놓침 slip 0.0855 m · 이탈 0.99°	놓침 slip 0.0768 m · 이탈 0.96°
stable	train_4136__1:q01	butter knife	성공 (2회)	놓침 slip 0.1019 m · 이탈 10.65°	놓침 slip 0.1223 m · 이탈 18.05°	놓침 slip 0.124 m · 이탈 16.49°
stable	train_4304__0:q03	knife	성공 (1회)	놓침 slip 0.2929 m · 이탈 1.62°	놓침 slip 0.2954 m · 이탈 0.16°	놓침 slip 0.2941 m · 이탈 0.18°
stable	train_4392__2:q00	remote control	성공 (1회)	유지 slip 0.0123 m · 이탈 8.85°	유지 slip 0.0147 m · 이탈 0.69°	유지 slip 0.0118 m · 이탈 0.69°
stable	train_4584__0:q00	cell phone	성공 (2회)	놓침 slip 0.5277 m · 이탈 0.68°	놓침 slip 0.525 m · 이탈 0.13°	놓침 slip 0.522 m · 이탈 0.11°
stable	train_4584__0:q01	salt shaker	성공 (1회)	놓침 slip 0.5934 m · 이탈 6.67°	놓침 slip 0.5938 m · 이탈 0.52°	놓침 slip 0.5897 m · 이탈 0.56°
stable	train_6233__1:q04	cup	성공 (1회)	유지 slip 0.0083 m · 이탈 2.82°	유지 slip 0.0095 m · 이탈 0.24°	유지 slip 0.008 m · 이탈 0.28°
stable	train_6233__1:q08	candle	성공 (1회)	유지 slip 0.0004 m · 이탈 0.58°	유지 slip 0.0006 m · 이탈 0.09°	유지 slip 0.0015 m · 이탈 0.05°
stable	train_6278__2:q00	remote control	성공 (1회)	놓침 slip 0.4332 m · 이탈 3.48°	놓침 slip 0.4372 m · 이탈 0.28°	놓침 slip 0.4364 m · 이탈 0.33°
stable	train_6278__2:q01	remote control	성공 (2회)	놓침 slip 0.3471 m · 이탈 1.32°	놓침 slip 0.3492 m · 이탈 0.13°	놓침 slip 0.3459 m · 이탈 0.11°
stable	train_6278__2:q04	mug	성공 (1회)	유지 slip 0.0011 m · 이탈 1.27°	유지 slip 0.0011 m · 이탈 0.12°	유지 slip 0.0015 m · 이탈 0.11°
stable	train_6728__2:q01	spatula	성공 (1회)	유지 slip 0.0035 m · 이탈 1.89°	유지 slip 0.0033 m · 이탈 0.15°	유지 slip 0.005 m · 이탈 0.17°
stable	train_6878__2:q01	cell phone	성공 (1회)	유지 slip 0.0004 m · 이탈 12.02°	유지 slip 0.0005 m · 이탈 1.1°	유지 slip 0.0005 m · 이탈 1.15°
stable	train_7385__0:q00	remote control	성공 (3회)	놓침 slip 0.4153 m · 이탈 15.31°	놓침 slip 0.6097 m · 이탈 1.22°	놓침 slip 0.5907 m · 이탈 1.24°
stable	train_7650__2:q02	spoon	성공 (1회)	유지 slip 0.0004 m · 이탈 1.88°	유지 slip 0.0003 m · 이탈 0.16°	유지 slip 0.0003 m · 이탈 0.19°
stable	train_7845__2:q03	ladle	성공 (1회)	놓침 slip 0.2738 m · 이탈 0.86°	놓침 slip 0.8921 m · 이탈 0.12°	놓침 slip 0.9571 m · 이탈 0.11°
stable	train_1847__1:q03	ladle	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_188__2:q01	paper towel roll	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_2788__2:q06	spray bottle	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_2853__0:q01	paper towel roll	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_2853__2:q03	soap bottle	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_3912__2:q03	tennis racket	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_3944__0:q02	paper towel roll	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_6222__1:q05	pot	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_6242__1:q05	bottle	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_6242__1:q06	apple	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_6278__2:q07	cup	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_6278__2:q08	tomato	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_7152__1:q00	remote control	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_7661__1:q00	candle	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_7661__1:q01	mug	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_8287__1:q00	tissue box	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_9026__1:q03	bowl	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_9778__1:q04	spray bottle	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_9797__1:q00	candle	실패 (3회)	—	—	—
stable	train_9909__2:q05	tomato	실패 (3회)	—	—	—

초록 = 유지(slip ≤ 6 cm & 접촉), 노랑 = 접촉은 있으나 6 cm 넘게 미끄러짐, 빨강 = 완전 이탈

VLA 비교 — π0.5 place_oc@20000 vs MolmoBot(Molmo2+flow) place_oc@10000 (같은 40칸, old 규칙, 잡 135787–135790)

공통 칸 40 (π0.5 40 · MolmoBot 40)
π0.5 place_oc@20k : pick 18/40 (45%, 1회차 7) · carry 유지 A 10/18 B 9/18 · **pick∧유지(B) 9/40 (22%)** · 시도 평균 2.5
MolmoBot place_oc@10k : pick 27/40 (68%, 1회차 18) · carry 유지 A 13/27 B 14/27 · **pick∧유지(B) 14/40 (35%)** · 시도 평균 1.9
칸 단위 pick∧유지 (π0.5, MolmoBot): {'π0·M0': 23, 'π0·M1': 8, 'π1·M0': 3, 'π1·M1': 6}

칸별 (pick 시도/성공 → carry B):
  train_1299__2:q02      paper towel ro | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(1) → 놓침 0.1813
  train_1847__1:q03      ladle          | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(2) → 유지 0.0352
  train_188__2:q01       paper towel ro | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(1) → 놓침 0.2715
  train_2159__2:q08      potato         | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(2) → 놓침 0.587
  train_2788__2:q04      pepper shaker  | π0.5 pick ✓(3) → 놓침 0.6661      | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0058
  train_2788__2:q06      spray bottle   | π0.5 pick ✓(2) → 놓침 0.7644      | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0032
  train_2853__0:q01      paper towel ro | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(1) → 놓침 0.2429
  train_2853__2:q03      soap bottle    | π0.5 pick ✓(3) → 유지 0.0235      | MolmoBot pick ✓(2) → 놓침 0.5615
  train_3655__2:q04      spray bottle   | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0119
  train_3912__2:q03      tennis racket  | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(3) → 놓침 0.4567
  train_3944__0:q02      paper towel ro | π0.5 pick ✓(1) → 놓침 0.54        | MolmoBot pick ✓(2) → 놓침 0.4341
  train_3994__0:q06      pan            | π0.5 pick ✓(2) → 유지 0.0122      | MolmoBot pick ✓(1) → 놓침 0.8032
  train_4136__1:q01      butter knife   | π0.5 pick ✓(3) → 유지 0.0012      | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0002
  train_4304__0:q03      knife          | π0.5 pick ✓(2) → 놓침 0.0614      | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0041
  train_4392__2:q00      remote control | π0.5 pick ✓(2) → 놓침 0.5978      | MolmoBot pick ✗(3)
  train_4584__0:q00      cell phone     | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✗(3)
  train_4584__0:q01      salt shaker    | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(2) → 놓침 0.6451
  train_6222__1:q05      pot            | π0.5 pick ✓(1) → 놓침 0.9131      | MolmoBot pick ✓(2) → 놓침 0.9222
  train_6233__1:q04      cup            | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(2) → 놓침 0.2842
  train_6233__1:q08      candle         | π0.5 pick ✓(1) → 유지 0.0062      | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0327
  train_6242__1:q05      bottle         | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✗(3)
  train_6242__1:q06      apple          | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(1) → 놓침 0.6929
  train_6278__2:q00      remote control | π0.5 pick ✓(2) → 놓침 0.4992      | MolmoBot pick ✗(3)
  train_6278__2:q01      remote control | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✗(3)
  train_6278__2:q04      mug            | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0046
  train_6278__2:q07      cup            | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✗(3)
  train_6278__2:q08      tomato         | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✗(3)
  train_6728__2:q01      spatula        | π0.5 pick ✓(1) → 유지 0.0007      | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.003
  train_6878__2:q01      cell phone     | π0.5 pick ✓(3) → 놓침 0.5183      | MolmoBot pick ✗(3)
  train_7152__1:q00      remote control | π0.5 pick ✓(2) → 놓침 0.6151      | MolmoBot pick ✗(3)
  train_7385__0:q00      remote control | π0.5 pick ✓(1) → 유지 0.0093      | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0024
  train_7650__2:q02      spoon          | π0.5 pick ✓(1) → 유지 0.0005      | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0002
  train_7661__1:q00      candle         | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✗(3)
  train_7661__1:q01      mug            | π0.5 pick ✓(2) → 유지 0.0104      | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0027
  train_7845__2:q03      ladle          | π0.5 pick ✓(1) → 유지 0.0004      | MolmoBot pick ✗(3)
  train_8287__1:q00      tissue box     | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0001
  train_9026__1:q03      bowl           | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(2) → 놓침 0.0957
  train_9778__1:q04      spray bottle   | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✗(3)
  train_9797__1:q00      candle         | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✓(1) → 유지 0.0009
  train_9909__2:q05      tomato         | π0.5 pick ✗(3)                  | MolmoBot pick ✗(3)

결정(260918): 본 런 VLA = MolmoBot place_oc@10000(pick 45→68%, 옮겨도 버티는 grasp 22→35%). 체크포인트는 10k 하나(20k 없음). 서버 serve_molmobot_goal.sh(범용), 워커 SERVER_KIND=molmobot.