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Zero-WAM

Zero-WAM(arXiv:2608.26103) 논문/코드 저장소. 목표는 **zero-shot cross-task robotic manipulation** —

22 reports 5 weeks
261005 — 261011 6 reports · 20 tables 6
10-07 exp
RoboDojo stack_bowls Zero-WAM(RoboTwin ckpt) zero-shot 10회
RoboDojo \1(학습 태스크, π0.5 1/1)에서 공개 RoboTwin ckpt Zero-WAM zero-shot 0/10 — 그릇 근처까지 가나 집기 0건, ARX-X5 EE 프레임·stats 불일치로 잡기 단계 미도달 → RoboDojo 데이터 post-train이 전제
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10-06 progress
RoboDojo용 Zero-WAM 정책 어댑터 + 배선 스모크
XPolicyLab \1 어댑터 완성(wan_va 코드 무수정): 공개 RoboTwin ckpt로 \1 800/800 스텝 완주(job 175596, 13분 20초) — 배선만 검증, 모델은 EE action(16-D)이라 \1 필요
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10-06 plan
RoboDojo 시뮬 데이터 → Zero-WAM 학습 형식 변환 계획
RoboDojo 35태스크×100ep(3,500) → Zero-WAM 학습 형식 변환 가능: EE 16-D가 RoboTwin과 동일 레이아웃(코드 변경 config ~30줄 + 변환 스크립트 1개), 다운로드 64 GB·산출물 55 GB 추정 — 병목은 human demo(권장 350개 ≈ 52 GPU·h, 품질 위험)
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10-06 eng
RoboDojo 클러스터 구축 + π0.5 스모크/Open 평가
RoboDojo(arXiv 2607.04434)를 B200 클러스터에 구축: \1 1ep 성공(job 175462, 9분 08초), π0.5 Open 8태스크×10ep = 2.5%(2/80, 논문 1.67%)로 바닥 효과 확인
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10-06 analysis
Zero-WAM RoboTwin 최종 종합
Zero-WAM RoboTwin 검증 최종본(9/9~10/4): 헤드라인 +29.50pp → 같은 기준 +6.24pp, demo는 실행 보조(짝 비교 +6.1pp, 이득의 88% 잡기·놓기)이고 목표는 장면이 결정(장면 +92.5pp, 언어 \1, 판정 통과 생성 demo ZW32K +0.0pp)
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10-05 research
명세 추종 선행연구
언어 VLA의 지시 무시는 확립된 진단 — human-video ICL에서는 반사실적 평가·반사실적 demo 학습 모두 공백 (인용 19개 중 18 검증)
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