RoboDojo stack_bowls Zero-WAM(RoboTwin ckpt) zero-shot 10회

TL;DR

0/10 성공(score 0). 같은 태스크 π0.5는 스모크 1/1
팔은 그릇 근처까지 가지만 집어 드는 장면 0건 — 밀거나 기울이기만 하고, 그리퍼 방향이 그릇 가장자리와 안 맞음
Open 태스크 zero-shot은 지시 이해를 재기 전에 동작에서 막히므로 돌리지 않는다. RoboDojo 데이터 post-train이 전제

0/10

Zero-WAM 성공

1/1

π0.5 (스모크)

1h22m32s

job 176204

<1 cm

오른팔 xyz 변화(400스텝)

1 배경 / 목적

지금까지 RoboDojo 결과는 전부 π0.5였다. Open 태스크에서 0%가 나오면 원인(지시 이해 실패 vs 다른 로봇을 못 다룸)을 가를 수 없다. 그래서 학습 태스크이고 π0.5가 100%인 stack_bowls로 먼저 "잡기까지 가는지"를 확인했다.

2 작업 내용

ckpt: zero-wam-posttrain-robotwin(공개 full ZW), language-only, EE action. 어댑터 XPolicyLab/policy/Zero_WAM
job 176021(extra): 첫 에피소드 400/800 스텝에서 PREEMPTED(17분), 완료 에피소드 0
job 176204: sbmr 5로 재제출, COMPLETED 1:22:32, 10 에피소드

3 결과

정책	stack_bowls
π0.5 (스모크)	1/1
Zero-WAM (RoboTwin ckpt, zero-shot)	0/10

head cam 4개 에피소드(0/3/6/9)를 에피소드당 5프레임 시트로 확인:

팔이 그릇 근처로 가기는 한다
그릇을 집어 드는 장면은 하나도 없다. 밀거나 기울이기만 한다
그리퍼 방향이 그릇 가장자리와 맞지 않는다
팔이 카메라 쪽으로 크게 휘두르는 비정상 궤적(ep 3, 9)

176021 로그(1 에피소드 절반): 오른팔 xyz가 400스텝 동안 1 cm 이내로만 변했고, 왼쪽 그리퍼는 처음부터 닫힘(−0.02~−0.04).

4 Takeaway

RoboTwin(aloha-agilex)으로 학습한 Zero-WAM은 ARX-X5에서 학습 태스크조차 잡기 단계에 도달하지 못한다. 원인 후보: EE 프레임 차이(TCP vs link6), 베이스 배치·회전 차이, RoboTwin 정규화 통계(어댑터 카드의 불일치 6종과 일치).

따라서 Open 태스크 zero-shot은 지시 이해를 측정하기 전에 동작에서 막힌다 → 돌리지 않는다. RoboDojo 명세 실험을 하려면 RoboDojo 데이터로 post-train하는 것이 전제다.

5 Next Steps