# v9 실행 재개

v8은 수정 모드의 사전 검증 실패로 조립 평가가 제출되지 않았습니다. 자동 후속 작업도 실패로 종료됐습니다.

v9은 검증 기준의 불일치를 수정합니다. 원래 OSC.set_goal은 torch.isclose(rtol=1e-5, atol=1e-8)로 동일 목표를 판단하지만 v8은 1마이크로미터 절대 오차만 허용했습니다. CPU에서 목표 파라미터가 정확히 전달되어도 약 2마이크로미터의 정상적인 goal 차이로 실패하는 사례를 재현했습니다. 실제 v8 실패의 오차는 저장되지 않아 같은 원인이었는지는 미확인입니다.

v9은 desired Parameters의 정확한 일치를 그대로 검사하고, goal 필드는 원래 제어기와 동일한 비교 기준을 적용합니다. 실제 시뮬레이터의 매 step 오차와 각 검증 항목을 저장합니다. 회귀 테스트 6개 통과. 원본 물리, gain, scorer, reset은 변경하지 않았습니다.

사전 검증 통과 시 stool/drawer의 기존 v7 round02 정책을 그대로 재평가합니다. dev 3101/3102, 새 heldout 11101–11110, 5000 step, 8회 개발 예산입니다. v7 heldout 0/10은 별도 최종 평가 결과이며 이번 정책/제어기 수정의 근거로 사용하지 않았습니다. 공식 누적 성공과 최종 동시 조립을 각각 보고합니다.

유료 API 없음. 모든 시뮬레이션 extra QOS. 정확한 부품 pose와 조립 설계를 제공하는 privileged 조건이며 RGB-only 또는 실세계 CaP-X 성능이 아닙니다. 현재 v9 조립 성공은 미확인입니다.

실제 검증 결과: original 130077 및 synchronized 130078 정상 완료. 수정 모드는 80/80 step에서 Parameters 정확 전달과 원래 제어기 기준 goal 동등성을 만족했습니다. 최대 goal 위치 차이 4.544 마이크로미터, 종료 시 EE 목표 오차 11.039 마이크로미터입니다. 같은 실행의 16 step은 기존 v8의 1마이크로미터 절대 기준이면 실패로 처리됐습니다. 조립 성공과는 별도 진단입니다.

## 2026-09-17: 실제 실패 분석 후 추가 평가

round00은 stool 두 개발 seed 모두2/3다리, drawer0/2 pair. round01 stool은 높은 접근 위치를 포함한 IK와180tick 회전 예산으로 변경했습니다. 131111 정상 완료: full0/2, 두 seed 모두2/3다리. seed3101은 마지막 다리 접근 반복에서 벗어나 삽입/조임에 도달했습니다. step4710에는 높이5.906mm, 수평2.538mm, 방향4.933도 오차였지만 이어진 큰 회전으로 어긋났습니다.

round02 stool은 정렬된 마지막 구간에 최대60tick의 안착 동작을 추가해131126으로 제출했습니다. 각 부품 최대2회, 기하학적 조건을 만족하는 경우만 시행합니다. 조립 자세를 만족하면 정상 회전 중에도 멈추고 놓습니다. 관측된 개발 장면에서 분기 작동을 확인했으며 실제 성공은 아직 미확인입니다.

round01 drawer131112는 트레이를32mm 더 높은 위치에서 놓는 변형으로 평가 중입니다. 첫 개발 seed 중간 결과는 낮은 안쪽 자세에서 계속 고전합니다. 수직 IK 경로 자체는 가능했으므로 도달 불가능하다고 단정하지 않습니다. 다음 후보로 트레이를 몸쪽 -X 대신 -Y의 빈 테이블 공간으로 옮기는 방법을 준비했습니다. 경로 IK는 관절 여유가 증가했지만 접촉 검증은 아직입니다.

기존 공동 후속 callback131113은 대기 중 취소하고, task별131123(stool)/131124(drawer)로 분리했습니다. 한 작업이 대기해도 다른 작업을 개선할 수 있습니다. 추가 stool round02 후속 작업은131127입니다. 새 task별 후속 로직8개 테스트 통과. 유료 API 없음; extra만 사용합니다.

후속 후보6개를 미리 작성해 완료된 개발 실패 유형에 따라 선택하도록 연결했습니다. Stool은 근접 안착 실패에서60/45도 조임 및2/4mm 안착 비교, drawer는 접촉 진단으로 손바닥 충돌이 확인되는 경우 앞쪽 측벽 파지와 부분 삽입 후 놓기 비교입니다. 새 정책을 외부 모델로 생성하지 않습니다. 선택기11개+실행 연결9개 테스트 통과. 현재 stool131126, drawer131139, 접촉진단131137 및 독립 후속131157/131158이 진행/대기 중입니다.


## 추가 진행: round02 결과와 round03

Stool round02 131126은 정상 완료했지만 full0/2, 누적 조립 다리1/3·2/3로 최고 후보보다 나빠졌습니다. 첫 seed는 q5 약2.63rad/q6 약3.75rad 자세에서 접근-복구를 반복했습니다. 두 번째 seed는 안착 동작도 실행했으나 완전 조립에 실패했습니다. 조기 놓기 직후 해당 다리는 조립 상태를 유지했으므로 그 수정만 실패 원인이라고 단정하지 않습니다.

최고 round01을 부모로 한 round03을131165(extra)에 제출했습니다. 빈 손일 때 q5/q6 한계에서 벗어나기 위한 제한된 FK 기반 pose 복구와, 접근·파지·회전 종료까지 IK를 비교하는 손목 방향 선택을 추가했습니다. 포즈 제어이므로 원하는 관절 이동이 보장되지는 않습니다. 후속 처리131166이 결과와 영상을 게시합니다.

Drawer round02의 첫 seed는 옆으로 치우기와 트레이 입구 정렬에 도달했으나, 삽입 초반부터 캐비닛이 밀려 접촉 중단을 반복했습니다. 별도 round01 접촉 진단131137은 정상 종료했지만 치우기 단계에서 막혀 삽입을 재현하지 못했습니다. 따라서 특정 손바닥 충돌이 확정됐다고 주장하지 않으며, 해당 진단을 요구하는 자동 후보는 선택되지 않습니다. 전체 round02 평가를 계속 확인 중입니다.


Drawer round02 131139은 정상 완료, full0/2·누적 pair0/2입니다. 두 번째 seed도1190step 삽입 시작 후1213step 캐비닛 접촉 중단이 발생했습니다. 새 round03 측벽 파지 후보131178을 제출했습니다. 기존 손 collision mesh의 이상적 투영 계산에서 삽입축 여유가 약72mm 증가했지만 실제 파지/접촉 성공은 아직 검증되지 않았습니다. 첫 seed1285step의 관측과 형상 비교를 근거로 한 native 실험이며, 실패한 직접 접촉 확인 조건을 통과했다고 처리하지 않았습니다. 후속131179은 해당 후보가 삽입 후 같은 중단을 반복할 경우에만 미리 작성한 놓기 위치 비교를 수행합니다.


## Stool 첫 완전 조립 성공 — round03, seed3101

실행131165의 첫 개발 시드가3982step에 공식 성공했습니다. 누적3/3 및 종료 시 동시3/3을 모두 만족했고 오류는 없습니다. 두 번째 시드는 진행 중이므로 전체 성공률이나 일반화 성공으로 확대 해석하지 않습니다. q5/q6 escape는 이 첫 시드에서 아직 호출되지 않았으며, 부모 round01 대비 새 screw 접근/회전 IK 선택을 포함한 후보의 성공입니다. 특정 변경의 인과효과는 독립 절제 실험 없이는 확정할 수 없습니다. Drawer는 아직 성공하지 않았습니다.


## Stool round03 평가 완료와 후속

131165 정상 완료. 공식 성공2/2, 종료 시 동시 완전 조립1/2. seed3101은3982step, seed3102는4136step에 공식 성공했지만 두 번째의 leg3는 종료 시28.1도/5.1mm로 현재 조립 기준을 벗어났습니다. 이 후보를 최고 후보로 보존했습니다. 성공 영상은 stool round03 카드에 게시했습니다. 새 시드 최종 검증은 아직 실행되지 않았습니다.

Stool round04 131184는 기존 완료 부품이 흐트러지면 최대2회·40tick 안에서 재정렬하는 변형이며 extra 대기 중입니다. 후속131186은 완료된 개발 실패가 여전히 근접 조립에 도달하는 경우에만 미리 작성한 round05–07의 보수적인 종료 각도/복구/회전폭 비교 후보를 실행합니다. 이 연결의20개 CPU 테스트가 통과했습니다. Drawer round03 131178과 후속131179도 extra 대기 중입니다. 유료 API 호출 없이, 정해진 후보·횟수 내에서 실행하며 성공을 가정하지 않습니다.