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Bricks

Duplo(인터로킹 브릭) 조립 task를 푸는 로봇 정책 연구. 다단(long-horizon)·고정밀 조립에서 기존 VLA가 무너지는 문제를 다루는 것이 출발점.

5 reports 1 weeks
261005 — 261011 5 reports · 11 tables 5
10-07 research
Duplo 조립 연구용 환경/데이터셋 조사
Duplo 조립 후보 3개 중 실행 가능한 코드는 \1뿐이며 LEGO 8mm 규격만 지원. WorkBenchMark는 task YAML 400개만, BrickCraft는 미공개
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10-07 progress
조사 후 환경 구축
BrickSim 환경 구축 + expert demo 수집
\1(Isaac Sim 5.1)을 B200 login/worker에서 구동, expert 성공률 87%, RGB demo 545 episode 수집
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10-08 eng
LEGO 규격 → Duplo 규격 전환
BrickSim Duplo 스케일 빌드
\1을 Duplo 스케일(스터드 16 mm)로 재빌드, expert 성공률 92.7% (LEGO 빌드 87.7%). 물리 파라미터는 미검증
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10-08 progress
Duplo 빌드 위에 다단 조립 task
WorkBenchMark 다단 조립 env
WorkBenchMark 400 task를 Duplo \1에 올림. scripted expert 성공률 tier 1–2 100%, tier 3 36%, tier 4 16%
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10-09 progress
tier 3–4 expert 개선
Waypoint expert와 wrist 카메라
자체 waypoint expert로 WorkBenchMark tier 3 95%, tier 4 87.5% (40 task). 손가락 겹침 방지 계획, wrist 카메라는 RoboCasa \1로 결정
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