Duplo 조립 연구용 환경/데이터셋 조사

TL;DR

바로 돌릴 수 있는 것은 BrickSim 하나: Isaac Sim 5.1 + Isaac Lab 2.3.2, MIT, gym env 3종과 scripted expert 포함.
BrickSim은 Duplo가 아니다: 브릭 치수가 LEGO 8 mm / 3.2 mm로 C++에 하드코딩.
WorkBenchMark는 Duplo task YAML 400개만 공개: 논문에 적힌 MuJoCo+LIBERO 시뮬과 baseline 코드는 레포에 없음.
BrickCraft는 코드·데이터 모두 미공개: 실로봇 demo 692개 기반, 시뮬 없음.

1 / 3

실행 가능

400

Duplo task (YAML)

공개 demo 데이터셋

π0.5 FT, tier 4

1 배경 / 목적

Duplo 브릭 조립 task로 연구를 시작하기 전에, 후보 3개 중 무엇으로 환경을 구축해 실험을 시작할 수 있는지와 공개 데이터셋 유무를 확인했다.

2 작업 내용

프로젝트 페이지 3개와 arXiv 논문 2편 본문을 읽고, 두 GitHub 레포를 clone해 README가 아닌 코드에서 env 등록·브릭 규격·의존성을 직접 확인했다. WorkBenchMark org의 공개 레포 목록도 API로 확인했다.

3 결과

	BrickCraft	BrickSim	WorkBenchMark
성격	방법론 (arXiv 2605.07605)	시뮬레이터 (arXiv 2603.16853)	벤치마크 (arXiv 2606.19358)
브릭	Duplo 2x2 (실물)	LEGO 8 mm만	Duplo 2x2, 4x2 / 4색
코드	Coming Soon	공개 (MIT)	task YAML만
시뮬	없음	Isaac Sim 5.1	MuJoCo+LIBERO, 미공개
데이터	demo 692개, 미공개	없음 (expert로 생성)	task 400개, demo 없음
로봇	Kinova Gen3 + 2F-85	FR3, SO101, R1 Lite	Panda (sim) / UR5 (real)

WorkBenchMark 논문 baseline (sim 성공률 %)

방법	Tier 1	Tier 2	Tier 3	Tier 4	평균
ABD 구조화 파이프라인	94	87	67	62	77.5
π0.5 fine-tuned (18,000 step)	82	63	23	2	42.5
Gemini 2.5 Flash + π0.5 zero-shot	70	59	19	5	38.25

BrickSim: Lego-AssembleBrick-v0 / -RGB-v0 / -RGBD-v0 등록됨. FR3 + D435 3대, 32x32 baseplate에 2x4 brick 1개 조립. bricksim-assemble-brick-expert로 scripted expert 실행 가능.

BrickSim 한계: expert CLI는 이미지 프레임만 저장하고 action/episode는 기록하지 않는다. 브릭 치수는 specs.cppm의 BrickUnitLength = 0.008로 고정.

WorkBenchMark: GitHub org에 dataset과 웹사이트 레포뿐이고 2026-06-30 이후 push가 없다. 논문이 말한 시뮬·baseline 구현은 받을 수 없다.

BrickCraft: 단일 skill 성공률 86.25% (240 trials), GI-π0.5는 50% 미만. skill당 약 230 demo.

4 Takeaway

의미

"Duplo + 바로 돌아가는 시뮬 + demo 데이터"를 모두 갖춘 공개물은 없다. 현실적인 출발점은 BrickSim을 엔진으로 쓰고 WorkBenchMark YAML을 task 분포로 가져오는 조합이다. VLA가 다단 조립에서 무너진다는 수치(tier 4에서 2%)는 연구 동기로 쓸 수 있다.

5 Next Steps

미해결

B200에서 Isaac Sim 5.1 RTX 렌더링 동작 여부 미검증 (드라이버 580.95.05만 확인). Duplo 규격화는 native 상수 변경 + 재빌드 + snap-fit 임계값 재튜닝이 필요할 것으로 추정되며 저자 확인이 필요하다.

다음 작업

① BrickSim 설치 후 headless state 모드 expert smoke(≤100 step) → RGB 모드 smoke. ② expert rollout에 LeRobot 포맷 recorder 추가. ③ DP / π0.5 baseline. ④ WorkBenchMark YAML → BrickSim 구조 변환기.