cosmos

사건 정렬 코호트 48개: 재접지 1–2초에서 낙하 88%·전도 70% 재현, 실행 전 검증기 balanced accuracy 93% vs persistence 50%. 사건 앵커를 그리퍼 명령→접촉으로 고치니 타워 붕괴 beats-copy가 N=4에서 1/16→15/16.

Cosmos3-Nano WM을 RoboLab 성공+실패 rollout으로 FD finetune하는 실험 플랜 — base FD 인터페이스 고정(ee_pose 10D·JSON 프롬프트·chunk16), 윈도우 단위 1:1:1 혼합, FT-succ 대조, own 4 GPU×2 run, E1 v6 프로토콜 + E2 counterfactual로 H1–H5 사전 등록

WM(Cosmos3-Nano FD) 실패 물리 finetune Phase 0–1 최종 + H4 대조 판정(비교 영상 102개): 데이터 54.6 GB·split·config 구축 → 4건의 장애(hue aug 병목, fork/OMP, decoder-cache 누수 OOM, epoch-rollover hang) 해결 → FT-mix ft8000에서 v4 every4 beats_copy 8→46%·open_loop 0→27%, testB 38→71%; 그러나 성공만 쓴 FT-succ 대조가 이미 42%를 달성해 H4(실패 데이터 기여 ≥+15%p)는 기각 — 실패 데이터 이득은 open_loop(+15~19%p)와 stack_disturb(+16%p)에 국한; 액션 셔플로 액션 의존 확인, 그리퍼 단일채널 편집엔 둔감화

WM finetune Phase 0 실행: RoboLab 2,400 ep → LeRobot v3 54.6 GB 변환(parity 3종 통과), 15 unseen 태스크 split, 사건 keep-ranges(1,285 ep·44%), FD 실험 config 등록; 스모크 1차는 hue aug 병목(40 s/iter)+fork/OMP hang으로 사망 → \1·OMP=1로 수정, FT-mix(8000 iter) own 대기 제출