Cosmos3-Nano-Policy-DROID — Imagination 갤러리 (표준 15태스크)
job 51235/51236/51237 · num-envs 10 · 에피소드 150건 · instruction-type: default
각 영상은 좌우 분할 — 왼쪽은 모델이 그 시점에 상상한 미래, 오른쪽은 같은 시각의 실제 렌더.
- 관절이 명령을 잘 따라가는데도 실패 → 제어가 아니라 인식·예측 문제 (궤적 열어서 확인)
- 그리퍼 achieved 값이 파지 성공의 지표 — 0.37 부근에서 멈추면 물체를 문 것, 1.0까지 닫히면 허공
- 상상은 청크 시작 관측 하나로 만든 2.1초 예측이라 뒤로 갈수록 벌어지는 게 정상. 판단 기준은 닮은 정도가 아니라 의도한 접촉·파지가 예측에 나타나는가
- 화질이 낮은 건 denoise 스텝 탓이 아니다 — 4 vs 30 스텝 비교에서 선명도 1.00배, 성공률 동일로 확인됨
BlockStackingSpecifiedOrderTask 0/10 영상 (0% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
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궤적
CookingPickPastaToolTask 0/10 영상 (0% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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LargerObjectRaisinBoxInBinTask 0/10 영상 (0% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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ReorientAllMugsTask 0/10 영상 (0% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
PickUpBluePitcherTask 1/10 영상 (10% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
RedItemsInBinTask 1/10 영상 (10% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
Stack3RubiksCubeTask 1/10 영상 (10% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
BlockStackingOrderAgnosticTask 2/9 영상 (22% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
ReorientJugTask 2/9 영상 (22% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
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궤적
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궤적
MarkerInMugTask 2/7 영상 (29% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
RubiksCubeLeftOfBowlTask 2/3 영상 (67% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
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궤적
BananaInBowlTask 2/2 영상 (100% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
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궤적
BananasInBinOneMoreTask 2/2 영상 (100% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
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궤적
SUCCESSenv7
궤적
RubiksCubeOrBananaTask 2/2 영상 (100% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
SUCCESSenv2
궤적
SUCCESSenv6
궤적
RubiksCubesInBinTask 2/2 영상 (100% 성공)
영상이 에피소드 수보다 적으면 성공분이 정리된 것 — 실패는 전부 보존.
SUCCESSenv5
궤적
SUCCESSenv6
궤적