보는 법
- 오버레이:
att=시도 번호(실패할 때마다 +1), b=정책이 믿는 구멍 위치 오차, lat/dep=참 lateral/depth(mm), SEATED=안착 확인.
- 버튼: 실패N은 실패 판정 2초 전, loss 시작은 학습에서 loss가 걸리기 시작하는 지점(마지막 실패), 안착은 안착 3초 전으로 이동.
- v3(맨 위): 시도마다 b를 줄여 점점 가까워지는 in-context 개선 곡선. 카드마다 시도별 최근접 오차를 표시. 학습에서는 첫 시도를 context로만 쓰고, 이전보다 나아진 시도 전부에 loss를 건다.
- wrist 시점의 흰 원호가 구멍 테두리. b ≥ 20 mm(b22, b20_dec)에서 실패 중 leg 옆에 분명히 보인다.
v3 / lin5 추천
usable 6/6
b=24mm sched=[1.0, 0.75, 0.5, 0.25, 0.0] 5회 시도, b=24→18→12→6→0, 매 시도 더 가까워짐
seed 0 usable 실패 4회 · 469 step · θ=196.4°
시도별 최근접 오차(mm): 23.9 → 18.2 → 11.7 → 6.3 → 0.1✓ 단조 개선
seed 1 usable 실패 4회 · 426 step · θ=290.6°
시도별 최근접 오차(mm): 22.1 → 17.0 → 12.0 → 6.1 → 0.0✓ 단조 개선
seed 2 usable 실패 4회 · 509 step · θ=162.7°
시도별 최근접 오차(mm): 20.6 → 16.4 → 10.7 → 4.7 → 0.1✓ 단조 개선
seed 3 usable 실패 4회 · 468 step · θ=331.4°
시도별 최근접 오차(mm): 23.1 → 17.0 → 10.9 → 5.1 → 0.1✓ 단조 개선
seed 4 usable 실패 4회 · 351 step · θ=73.4°
시도별 최근접 오차(mm): 19.7 → 13.0 → 7.7 → 3.4 → 0.1✓ 단조 개선
seed 5 usable 실패 5회 · 1069 step · θ=17.1°
시도별 최근접 오차(mm): 23.3 → 17.3 → 11.2 → 5.2 → 0.3 → 0.2✓ 단조 개선
v3 / lin4 추천
usable 6/6
b=24mm sched=[1.0, 0.67, 0.33, 0.0] 4회 시도, b=24→16→8→0
seed 0 usable 실패 3회 · 455 step · θ=196.4°
시도별 최근접 오차(mm): 24.1 → 15.9 → 7.7 → 0.0✓ 단조 개선
seed 1 usable 실패 3회 · 447 step · θ=290.6°
시도별 최근접 오차(mm): 22.7 → 15.0 → 6.9 → 0.0✓ 단조 개선
seed 2 usable 실패 3회 · 459 step · θ=162.7°
시도별 최근접 오차(mm): 20.5 → 14.0 → 7.1 → 0.3✓ 단조 개선
seed 3 usable 실패 3회 · 383 step · θ=331.4°
시도별 최근접 오차(mm): 23.5 → 15.8 → 7.1 → 0.1✓ 단조 개선
seed 4 usable 실패 3회 · 391 step · θ=73.4°
시도별 최근접 오차(mm): 23.2 → 15.2 → 7.1 → 0.1✓ 단조 개선
seed 5 usable 실패 3회 · 389 step · θ=17.1°
시도별 최근접 오차(mm): 20.6 → 13.1 → 5.8 → 0.1✓ 단조 개선
v3 / lin3 추천
usable 6/6
b=24mm sched=[1.0, 0.5, 0.0] 3회 시도, b=24→12→0
seed 0 usable 실패 2회 · 393 step · θ=196.4°
시도별 최근접 오차(mm): 23.6 → 11.8 → 0.1✓ 단조 개선
seed 1 usable 실패 2회 · 404 step · θ=290.6°
시도별 최근접 오차(mm): 22.7 → 11.1 → 0.1✓ 단조 개선
seed 2 usable 실패 2회 · 337 step · θ=162.7°
시도별 최근접 오차(mm): 24.1 → 11.9 → 0.0✓ 단조 개선
seed 3 usable 실패 2회 · 272 step · θ=331.4°
시도별 최근접 오차(mm): 21.9 → 12.0 → 0.1✓ 단조 개선
seed 4 usable 실패 2회 · 352 step · θ=73.4°
시도별 최근접 오차(mm): 20.5 → 7.6 → 0.0✓ 단조 개선
seed 5 usable 실패 2회 · 346 step · θ=17.1°
시도별 최근접 오차(mm): 23.7 → 11.8 → 0.1✓ 단조 개선
v3 / geo4 추천
usable 6/6
b=24mm sched=[1.0, 0.5, 0.25, 0.0] b=24→12→6→0 (절반씩)
seed 0 usable 실패 5회 · 858 step · θ=196.4°
시도별 최근접 오차(mm): 23.9 → 11.8 → 6.2 → 0.2 → 0.5 → 0.1✓
seed 1 usable 실패 3회 · 415 step · θ=290.6°
시도별 최근접 오차(mm): 22.2 → 10.8 → 4.5 → 0.1✓ 단조 개선
seed 2 usable 실패 3회 · 469 step · θ=162.7°
시도별 최근접 오차(mm): 21.1 → 10.7 → 5.0 → 0.1✓ 단조 개선
seed 3 usable 실패 3회 · 382 step · θ=331.4°
시도별 최근접 오차(mm): 23.0 → 11.3 → 5.6 → 0.1✓ 단조 개선
seed 4 usable 실패 3회 · 371 step · θ=73.4°
시도별 최근접 오차(mm): 20.4 → 8.0 → 3.5 → 0.5✓ 단조 개선
seed 5 usable 실패 3회 · 374 step · θ=17.1°
시도별 최근접 오차(mm): 22.3 → 9.3 → 3.6 → 0.3✓ 단조 개선
v3 / lin4_iid 추천
usable 6/6
b=24mm sched=[1.0, 0.67, 0.33, 0.0] σ=3mm sched=[1.0, 0.67, 0.33, 0.0] lin4 + i.i.d. 노이즈 3mm(시도마다 감소)
seed 0 usable 실패 3회 · 446 step · θ=196.4°
시도별 최근접 오차(mm): 21.9 → 16.2 → 8.6 → 0.1✓ 단조 개선
seed 1 usable 실패 4회 · 511 step · θ=290.6°
시도별 최근접 오차(mm): 20.3 → 14.2 → 7.6 → 0.3 → 0.5✓ 단조 개선
seed 2 usable 실패 3회 · 532 step · θ=162.7°
시도별 최근접 오차(mm): 21.5 → 13.2 → 6.0 → 0.1✓ 단조 개선
seed 3 usable 실패 3회 · 426 step · θ=331.4°
시도별 최근접 오차(mm): 18.9 → 11.2 → 5.5 → 0.1✓ 단조 개선
seed 4 usable 실패 3회 · 479 step · θ=73.4°
시도별 최근접 오차(mm): 18.9 → 11.3 → 6.0 → 0.1✓ 단조 개선
seed 5 usable 실패 4회 · 508 step · θ=17.1°
시도별 최근접 오차(mm): 20.3 → 12.7 → 4.7 → 0.2 → 0.2✓ 단조 개선
v3 / iid_lin4 제외
usable 5/6
b=0mm sched=[1.0, 0.0] σ=6mm sched=[1.0, 0.67, 0.33, 0.0] 노이즈만으로는 개선 곡선이 안 생김(오차가 처음부터 0.5~3mm)
seed 0 usable 실패 3회 · 502 step · θ=196.4°
시도별 최근접 오차(mm): 0.7 → 0.3 → 0.5 → 0.1✓
seed 1 usable 실패 3회 · 472 step · θ=290.6°
시도별 최근접 오차(mm): 1.1 → 0.4 → 0.5 → 0.1✓
seed 2 unusable 실패 0회 · 1500 step · θ=162.7°
시도별 최근접 오차(mm): 0.5
seed 3 usable 실패 3회 · 467 step · θ=331.4°
시도별 최근접 오차(mm): 1.2 → 0.7 → 0.2 → 0.1✓ 단조 개선
seed 4 usable 실패 3회 · 449 step · θ=73.4°
시도별 최근접 오차(mm): 3.5 → 0.3 → 0.9 → 0.1✓
seed 5 usable 실패 3회 · 467 step · θ=17.1°
시도별 최근접 오차(mm): 1.1 → 0.5 → 0.6 → 0.3✓
v2 / b22 추천
usable 6/6
b=22mm sched=[1.0, 0.0] 실패하는 동안 wrist에 구멍 테두리 전체가 leg 옆에 보임
seed 0 usable 실패 1회 · 312 step · θ=196.4°
seed 1 usable 실패 1회 · 314 step · θ=290.6°
seed 2 usable 실패 2회 · 412 step · θ=162.7°
seed 3 usable 실패 1회 · 301 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 1회 · 355 step · θ=73.4°
seed 5 usable 실패 1회 · 305 step · θ=17.1°
v2 / b20_dec 추천
usable 6/6
b=20mm sched=[1.0, 0.5, 0.0] b=20→10→0, 테두리가 시도마다 leg 쪽으로 다가옴
seed 0 usable 실패 2회 · 365 step · θ=196.4°
seed 1 usable 실패 2회 · 393 step · θ=290.6°
seed 2 usable 실패 4회 · 516 step · θ=162.7°
seed 3 usable 실패 2회 · 330 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 2회 · 405 step · θ=73.4°
seed 5 usable 실패 2회 · 327 step · θ=17.1°
v2 / b18 중간
usable 5/6
b=18mm sched=[1.0, 0.0]
seed 0 usable 실패 1회 · 317 step · θ=196.4°
seed 1 unusable 실패 5회 · 1500 step · θ=290.6°
seed 2 usable 실패 1회 · 365 step · θ=162.7°
seed 3 usable 실패 1회 · 313 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 1회 · 310 step · θ=73.4°
seed 5 usable 실패 1회 · 282 step · θ=17.1°
v2 / b12_press 제외
usable 6/6
b=12mm sched=[1.0, 0.0] press=15 누르는 동안 프레임 변화 없음
seed 0 usable 실패 1회 · 347 step · θ=196.4°
seed 1 usable 실패 1회 · 379 step · θ=290.6°
seed 2 usable 실패 1회 · 391 step · θ=162.7°
seed 3 usable 실패 1회 · 322 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 1회 · 319 step · θ=73.4°
seed 5 usable 실패 1회 · 315 step · θ=17.1°
v2 / b20_drop 제외
usable 1/6
b=20mm sched=[1.0, 0.0] drop leg가 쓰러져 재운반, 너무 김
seed 0 unusable 실패 1회 · 1500 step · θ=196.4°
seed 1 unusable 실패 1회 · 1500 step · θ=290.6°
seed 2 unusable 실패 1회 · 1500 step · θ=162.7°
seed 3 usable 실패 1회 · 1054 step · θ=331.4°
seed 4 unusable 실패 1회 · 1500 step · θ=73.4°
seed 5 unusable 실패 1회 · 1500 step · θ=17.1°
v2 / b25_drop 제외
usable 3/6
b=25mm sched=[1.0, 0.0] drop leg가 쓰러져 재운반, 너무 김
seed 0 unusable 실패 1회 · 1500 step · θ=196.4°
seed 1 usable 실패 1회 · 821 step · θ=290.6°
seed 2 usable 실패 1회 · 641 step · θ=162.7°
seed 3 unusable 실패 2회 · 1500 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 5회 · 1341 step · θ=73.4°
seed 5 unusable 실패 1회 · 1500 step · θ=17.1°
v1 / b12 약함
usable 6/6
b=12mm sched=[1.0, 0.0] 테두리가 leg에 대부분 가려짐
seed 0 usable 실패 1회 · 321 step · θ=196.4°
seed 1 usable 실패 1회 · 305 step · θ=290.6°
seed 2 usable 실패 1회 · 323 step · θ=162.7°
seed 3 usable 실패 1회 · 366 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 1회 · 288 step · θ=73.4°
seed 5 usable 실패 1회 · 306 step · θ=17.1°
v1 / b15_dec 중간
usable 6/6
b=15mm sched=[1.0, 0.5, 0.0]
seed 0 usable 실패 3회 · 396 step · θ=196.4°
seed 1 usable 실패 6회 · 728 step · θ=290.6°
seed 2 usable 실패 2회 · 457 step · θ=162.7°
seed 3 usable 실패 2회 · 351 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 2회 · 315 step · θ=73.4°
seed 5 usable 실패 2회 · 323 step · θ=17.1°
v1 / b12_iid3 보조
usable 6/6
b=12mm sched=[1.0, 0.0] σ=3mm sched=[1.0, 0.0]
seed 0 usable 실패 1회 · 342 step · θ=196.4°
seed 1 usable 실패 1회 · 407 step · θ=290.6°
seed 2 usable 실패 1회 · 336 step · θ=162.7°
seed 3 usable 실패 1회 · 398 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 1회 · 330 step · θ=73.4°
seed 5 usable 실패 1회 · 351 step · θ=17.1°
v1 / iid4 보조
usable 4/6
b=0mm sched=[1.0, 0.0] σ=4mm sched=[1.0, 0.0] i.i.d. 노이즈만, 실패 방향 정보 없음
seed 0 usable 실패 1회 · 387 step · θ=196.4°
seed 1 usable 실패 1회 · 436 step · θ=290.6°
seed 2 unusable 실패 0회 · 337 step · θ=162.7°
seed 3 unusable 실패 0회 · 316 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 1회 · 366 step · θ=73.4°
seed 5 usable 실패 2회 · 427 step · θ=17.1°
v1 / b8 약함
usable 5/6
b=8mm sched=[1.0, 0.0] rim에 살짝 닿는 수준
seed 0 unusable 실패 0회 · 1500 step · θ=196.4°
seed 1 usable 실패 1회 · 336 step · θ=290.6°
seed 2 usable 실패 1회 · 297 step · θ=162.7°
seed 3 usable 실패 1회 · 300 step · θ=331.4°
seed 4 usable 실패 1회 · 341 step · θ=73.4°
seed 5 usable 실패 1회 · 310 step · θ=17.1°