G001 audit-and-freeze 범위 종결 — 7개 요구사항 증거 매핑, 물리 정확도 승인은 아님 (goal 1/5)

TL;DR

결정: G001 audit-and-freeze 범위 complete. physical accuracy / scene readiness 승인이 아니며 physics fitting 미승인.
재검증: job 136012(1 CPU, 4 GiB) COMPLETED 0:0 2초 — source_rewritten=false, existing_outputs_regenerated=false, baseline manifest SHA-256 f0abb837…와 일치.
테스트: 29 focused CPU tests 통과 4.023s (독립 실행 4.256s).
Goal 상태: G001 complete(2026-09-18 16:04 UTC), G002 in_progress, G003–G005 pending — 5개 중 1개 완료.

1 / 5

goals complete

CPU tests pass

2 s

job 136012 elapsed

70 ms

control step median

blind test episodes

1 배경 / 목적

G001의 목표는 read-only audit, 정확한 timestamp join, source hash, calibration convention 분리, timing uncertainty 문서화, 평가 split freeze, 그리고 timing·metric gate 통과 전 physics fitting 금지다. 기존 g001_closure.md는 candidate RGB-content correspondence, capture calibration, object/contact identity, blind test까지 G001 audit의 선행 조건으로 두어 closure 기준이 모호했다(관련 초기 감사 카드: DROID stack episode 감사, INCOMPLETE_FAIL_CLOSED).

쟁점: "audit 범위 완료"와 "물리적 사용 가능"을 분리하지 않으면 G001이 영원히 열려 있게 된다 — 이번 보고서는 이를 audit 범위에만 한정해 supersede한다.

2 작업 내용

보고서 : reports/g001_audit_closure_20260918.md (기존 g001_closure.md를 audit 범위 한정으로 supersede, negative evidence는 보존) 검증 : requirement-evidence review → 독립 검증 conditional approval → worker 재검증 job 136012 재검증 : r2s/data_audit.py 재실행 — source_rewritten=false, existing_outputs_regenerated=false 상태 : goals.json — G001 completedAt 2026-09-18T16:04:27Z (evidence에 이 보고서 지정), G002 startedAt 16:04:42Z 주의 : 이 보고서 자체는 goals.json을 변경하지 않고 재생성·physics fitting도 승인하지 않음

3 결과 (수치)

G001 요구사항	구현 · 증거	경계
Read-only 재현 audit	`r2s/data_audit.py`, job 136012 COMPLETED 0:0 (2s)	새 source 결과를 생성하지 않고 상태만 검증
Timestamp join	`data/manifests/stack.json`: H5/depth/sidecar 배열이 monotonic·unique, exact prefix 관계. `time_axis_prefix_join` = true	RGB-content correspondence는 별도
Source-hash identity	selection manifest, raw metadata, trajectory, PointWorld camera/depth, MP4, stereo MP4, sidecar SHA-256 pin. 재검증이 baseline manifest SHA와 일치	metric calibration·물리 동일성 미증명
Calibration convention 분리	raw 6-value extrinsic vs PointWorld 4×4 분리·혼합 금지, SDK calibration은 `CURRENT_MANUFACTURER_NOT_2023_CAPTURE_TRUTH`	2023 capture calibration·metric scale 미증명
Timing uncertainty 문서화	control step_start 69–77 ms (median 70 ms); 카메라 capture는 received time + FPS 추정, exposure 미측정	물리적 사용에는 미해결
Frozen 평가 split	`eval_split.json`: fit 1 episode + 알려진 nonblind validation 2 + test 0	독립 일반화 주장 불가
Physics fitting 금지	identification entrypoint 없음, `mass_sensitivity`는 `NOT_MASS_FIT` 진단	G004에서 실제 entrypoint 추가 시 timing/metric gate를 그 자리에서 fail-closed로 강제해야 함

Goal	상태
G001 audit & freeze	complete (attempt 1)
G002 scene geometry / calibration	in_progress
G003 MuJoCo robot/action env · G004 contact physics fit · G005 visual comparison & review	pending

재검증 확인: metric stereo-baseline/rectification gate는 여전히 false로 유지되며, 29 tests(4.023 s)와 독립 실행(4.256 s)이 동일하게 통과.

4 Takeaway

의미

G001의 "audit and freeze"를 물리·metric 준비도와 분리해 닫음으로써 G002(geometry/calibration)를 열 수 있게 되었다. 반대로 timing·metric·blind generalization은 G001의 선행 조건이 아니라 후속 goal(G004/G005)의 한계로 재분류되었다 — 이는 완화가 아니라 책임 소재를 이동한 것이며, 어떤 gate도 true로 바꾸지 않았다.

5 Next Steps

미해결 한계

물리 timing, metric geometry, calibration, contact, simulation readiness 모두 false. 독립 blind-generalization test는 사용 불가(G005 평가 한계).

다음 작업

G002: metric table/block geometry와 camera/hand-eye calibration 복원(held-out 증거 포함). G004 physics-fit entrypoint는 실제 시점에 timing/metric gate로 fail-closed 구현.