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2026-09-24 · scene_bench · 실험 3 Oracle-plan

restore 운반 버그 재실행 — 원격(yj) 회수 1차 검증 + 센서 슬림 혼합 출처 기록

회수 76행(rr 62 + rry 14) 무결성 · 같은 62칸 원/재 짝 비교 · 슬림 재기동(08:24:00Z) 칸 단위 분류 장치 · restore 잔여 6칸 sx7 원격 이관

TL;DR

76
회수 행 (rr 62 + rry 14)
9 → 17
같은 62칸 성공 (원→재)
.194 → .315
gc 평균
1
운반 낙하 턴 (62행)
0 / 76
슬림 / 비슬림 분류
$10.58
회수분 비용

1배경 / 목적

restore 본 런(src_main4)은 운반 버그(730a879: 두께 >4 cm 물체를 운반 첫 스텝에 놓음)로 잰 값이라 영향 칸만 수정판(src_main6)으로 재실행해 원 행을 대체한다(승인 ≈$50). 이 클러스터 몫 129칸(조각 rr0~13)은 06:35 yj 로 넘겼고 yj 몫은 rry*. 08:15 사용자 결정 "속도 개선 2배 넘으니 금방 끝나는 것 아니면 슬림으로" 로 재실행 조각 일부가 도중에 센서 슬림 하네스로 바뀌었다 — 한 표 안에 두 센서 조건이 섞이므로 출처를 남겨야 한다.

센서 슬림(SB_SLIM_SENSORS=1)은 정책 입력·궤적이 같은 시드에서 비트 동일, OIP(SB_SLIM_OIP=1)는 RNG 밀림으로 분포 동일(analysis-online_step_bottleneck.md) → 측정치 분포는 같다. 그래도 칸 수로 남긴다.

2회수 1차 — 무결성과 수치

묶음행성공gc 평균비용칸당 시간pick/칸운반 낙하 턴place 낙하 턴
rr (이 클러스터 몫 129 중)6217 (.274).315$8.4016.9분10.518
rry (yj 몫, rryp0 파일럿 1 포함)144 (.286)—$2.1818.4분14.802

같은 62칸 짝 비교 (원 src_main4 → 재 src_main6)

전략n원 성공재 성공
blind1603
frames-uniform1332
rollforward-v31236
rollforward-vis-pure924
tagmem-r31212
합계629 (.145)17 (.274)
전략당 9~16칸이라 전략 간 차이를 말할 표본이 아니다. 여기서 읽을 것은 운반 수정의 효과(9→17)뿐. 남은 운반 낙하 1건(rr0 train_2788__2 blind 턴 5)은 파지 품질 수준이지 버그 재현이 아니다.

3센서 슬림 혼합 — 칸 단위 출처 표기

행·episode.json 어디에도 슬림 표식이 없고 원격 setup 로그의 OGE_SHARD … snap=src_main6_slim slim=1/1 줄에는 시각이 없다. 5e 세션이 준 재기동 시각(tmux respawn -k, kill=relaunch 같은 순간, 진행 중 칸은 버려짐)으로 분류한다.

tmp/oracle_plan/rerun_slim_restarts.json (provisional: false) rr0·2·4·5·6·7·9·10·11·12·13 · rry0 → 2026-09-24T08:24:00Z (08:11:23Z 첫 재기동은 옛 서버의 포트 점유로 즉사·행 0 → 5e 정정) 목록에 없음 = 비슬림: rr1(완료) · rr3(06:31:37 기동) · rr8(06:32:52 기동) · rry1 · rry2(05:29 기동) 규칙: 그 조각의 행 중 exec_online_oracle_restore/<plan_id>/episode.json mtime ≥ 재기동 시각 → 슬림 (rsync -a 로 mtime 보존) 구현: scripts/archive_oracle_plan.py::classify_slim → summary_restore.json["rerun_sensors"] · 표 머리 · PROVENANCE §3 매니페스트 없으면 "분류 미상"(잠정 보관 허용) · 완주 보관은 매니페스트 필수(assert)
검증결과
실제 매니페스트(08:24:00Z) · 스테이징 76행슬림 0 / 비슬림 76 (최대 mtime 08:10, 5e 확정과 일치)
합성 컷오프 07:00Z슬림 24 / 비슬림 52 — 재기동 조각의 07:00 이후 행만 잡힘
매니페스트 없음 · 재실행 행 없음None 필드 / None
PARTIAL 보관소 재생성정상 (find 750/750 · restore 734/740 잠정, rerun_sensors: null — 로컬엔 아직 rr 행 없음)
앞으로 러너 헤더에 t=<UTC ISO> 가 붙고(5e 배포), 회수 rsync 는 -a 로 mtime 을 보존하며 episode 디렉토리가 행과 함께 온다 — 다음 회수부터는 분류가 자동이다.

4routine 스모크(진행 중) · sx7

routine 스모크 routine_sm0(10칸, src_main7, yj-1 H200) 로그에서 SCENE_EDIT ctx=…train_1128__7922 injected=11 meta=11 strip=21 · SLIM_SENSORS on oip=1 keep=[zed2, wrist] 확인 → 배선 검증 ①② 통과, 행은 아직 0. "Could not find object … in scene" WARNING 다수는 실험 2 routine 본 런 로그(rtmain_main_s3)에도 861줄 있는 정상 출력(strip 된 물체). 행이 오면 ③~⑥(plan_initial 형식·plan_retarget.mode==gt·n_missing==0·조건 필드·multi "Items on it:"·칸당 ≈$0.2)을 본다.

sx7(restore 잔여 6칸: train_9778__1 4칸 + train_7845__2 2칸, 전부 multi)은 yj-3 GPU2 에서 x 모드(src_main4 비슬림) 실행 중 — 회수되면 운반 영향 칸만 rradd0(src_main6)으로.

5Takeaway · Next

기록

로그 claude/260924/exp-oracle_plan_restore_rerun_interim.md · 명세 claude/260924/handoff-remote_oracle.md §9 · 코드 scripts/archive_oracle_plan.py(classify_slim) · 매니페스트 tmp/oracle_plan/rerun_slim_restarts.json.