goal 이미지 없음 vs 있음 — 쌍 샘플

읽는 법

각 행 = 한 칸. 왼쪽이 정책에 들어간 goal 화면(있음 조건), 그 옆이 조건별 place 영상과 마지막 프레임.
d_xy = 놓인 물체와 원래 자리의 수평 거리. 초록 = 정답 가구 위에 놓임(방출 후), 빨강 = 아님(바닥/미방출).
쌍 11개. 통계가 아니라 눈으로 보는 용도다 — 런 2·3에서 두 조건 모두 든 채 도착한 칸 전부.

restore:train_6233__1:q04 · cup → chair run2(pick 1 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 24, 물체 2004 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.12 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 55 스텝

goal 있음(렌더) · d_xy 0.08 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 10 스텝

goal 있음(기억 프레임)

place 진입 못 함 — 이동 중 낙하

restore:train_6233__1:q08 · candle → diningtable run2(pick 1 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 629, 물체 80 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.51 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 175 스텝

goal 있음(렌더) · d_xy 0.30 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 21 스텝

goal 있음(기억 프레임) · d_xy 0.35 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 35 스텝

restore:train_6278__2:q04 · mug → diningtable run2(pick 1 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 379, 물체 3105 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.53 m 바닥/낙하

place 영상 · 마지막 프레임 · 300 스텝

goal 있음(렌더) · d_xy 0.17 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 32 스텝

goal 있음(기억 프레임) · d_xy 0.05 m 미방출/이탈

place 영상 · 마지막 프레임 · 24 스텝

restore:train_7650__2:q02 · spoon → diningtable run2(pick 1 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 14019, 물체 444 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.20 m 미방출/이탈

place 영상 · 마지막 프레임 · 34 스텝

goal 있음(렌더) · d_xy 0.22 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 34 스텝

goal 있음(기억 프레임) · d_xy 0.61 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 88 스텝

restore:train_2788__2:q04 · pepper shaker → chair run3(pick 5 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 1639, 물체 572 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.20 m 정답 가구 위

goal 있음(렌더) · d_xy 0.12 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 2 스텝

goal 있음(기억 프레임)

place 진입 못 함 — 이동 중 낙하

restore:train_2853__2:q03 · soap bottle → sofa run3(pick 5 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 704, 물체 1507 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.27 m 정답 가구 위

goal 있음(렌더) · d_xy 0.10 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 9 스텝

goal 있음(기억 프레임)

place 진입 못 함 — pick 실패

restore:train_4136__1:q01 · butter knife → diningtable run3(pick 5 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 4704, 물체 93 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.22 m 정답 가구 위

goal 있음(렌더) · d_xy 0.38 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 34 스텝

goal 있음(기억 프레임) · d_xy 0.30 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 13 스텝

restore:train_4584__0:q00 · cell phone → countertop run3(pick 5 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 234, 물체 1017 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.45 m 미방출/이탈

place 영상 · 마지막 프레임 · 45 스텝

goal 있음(렌더) · d_xy 0.28 m 미방출/이탈

place 영상 · 마지막 프레임 · 27 스텝

goal 있음(기억 프레임)

place 진입 못 함 — 이동 중 낙하

restore:train_6278__2:q04 · mug → diningtable run3(pick 5 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 379, 물체 3105 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.27 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 125 스텝

goal 있음(렌더) · d_xy 0.27 m 미방출/이탈

place 영상 · 마지막 프레임 · 300 스텝

goal 있음(기억 프레임) · d_xy 0.11 m 정답 가구 위

place 영상 · 마지막 프레임 · 21 스텝

restore:train_7650__2:q02 · spoon → diningtable run3(pick 5 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 14019, 물체 444 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.55 m 바닥/낙하

place 영상 · 마지막 프레임 · 300 스텝

goal 있음(렌더) · d_xy 0.21 m 미방출/이탈

place 영상 · 마지막 프레임 · 138 스텝

goal 있음(기억 프레임)

place 진입 못 함 — pick 실패

restore:train_7845__2:q03 · ladle → chair run3(pick 5 cm)

goal 화면 — 오라클 렌더(정책 exo 카메라, 물체를 원래 자리에 놓고 렌더)

goal 화면 — 기억 프레임(컨텍스트 exo 프레임 2584, 물체 843 px) — tagmem이 저장하는 종류

goal 없음 · d_xy 0.62 m 미방출/이탈

place 영상 · 마지막 프레임 · 300 스텝

goal 있음(렌더) · d_xy 0.33 m 미방출/이탈

place 영상 · 마지막 프레임 · 300 스텝

goal 있음(기억 프레임)

place 진입 못 함 — pick 실패