VLA place preplace hand-off — 롤아웃 영상 전수

2026-09-17 · 턴 순서 navigate(물체) → pick → navigate(수용체) → place · VLM 없음(API $0)

무엇을 보시면 되나
① 접근 구간(preplace_k_approach.mp4) — 하네스가 든 물체를 들고 팔을 수용체 위 15 cm 로 옮기는 구간. 그리퍼는 건드리지 않습니다. MolmoBot 이 자체 place 평가에서 scripted expert 로 만드는 hand-off 자세와 같은 조건을 만드는 것입니다.
② 정책 구간(subgoal_k_pick_and_place.mp4) — 여기부터가 VLA. 프롬프트는 Place the X on the Y. 형식이어야 학습 형식(place-only)입니다.
③ 판정은 is_placed_on — 받치는 geom 이 수용체이고, 로봇이 물체에 닿아 있지 않아야 성공입니다.

지금까지의 요약
수정 후 preplace 도달 2/2 · 수정 전 0/8. 수정 전에는 보간 스케줄이 끝나도 관절이 아직 추종 중이라 L2 가 0.06~0.13 rad 남았습니다(정착 단계 없음). 한 칸은 IK 가 팔을 통째로 뒤집는 해를 줘서 final_l2 2.086 이었고, 든 물체를 스윙했습니다. 고친 것은 둘 — 정착 루프(스케줄 뒤 target 을 계속 명령)와 IK 분지 가드(관절별 최대 변위 2.0 rad 초과 해는 폐기).

주의 — 아직 preplace 의 효과는 검정되지 않았습니다. 집기에 성공한 칸만 비교하면 수정 전 1/15, 1차 preplace 1/6 으로 구별되지 않습니다(Fisher p≈0.4). 게다가 1차 preplace 는 6/6 미수렴이라 의도한 개입이 전달되지 않은 수치입니다. 수정본 전수 재측정이 끝나야 말할 수 있습니다.

수정 후 — 정착 + IK 분지 가드 — preplace 도달 2/2

고친 preplace. preplace_k_approach.mp4 가 **하네스가 팔을 옮긴 구간**이고, subgoal_k_pick_and_place.mp4 가 그 뒤 **정책이 한 구간**이다.

restore_train_2159__2_Irishpotato_

MolmoBot place_oc_press@10000

preplace 성공 · final_l2 0.026 · 보간 29 스텝 · 정착 2 스텝 · IK 최대변위 1.328 rad · 표면 z 0.938 → 손 z 1.088

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the potato	성공	120	3	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the potato on the countertop.	실패	300	0	True

② 하네스가 팔을 수용체 위로 — 접근 구간

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동

restore_train_306__0_keyring_d00f

MolmoBot place_oc_press@10000

preplace 성공 · final_l2 0.034 · 보간 12 스텝 · 정착 1 스텝 · IK 최대변위 0.507 rad · 표면 z 0.784 → 손 z 0.934

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the key chain	성공	84	3	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the key chain on the table.	성공	276	10	False

② 하네스가 팔을 수용체 위로 — 접근 구간

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동

수정 전 — 1차 preplace(정착 없음) — preplace 도달 0/8

같은 코드 경로지만 정착 단계가 없어 preplace=false 가 6/6 이었다. 접근 영상이 없으므로 정책 영상의 첫 프레임이 hand-off 직후 자세다.

restore_train_3655__0_soapdispense

MolmoBot place_oc_press@10000

preplace 실패 · final_l2 0.083 · 보간 18 스텝 · 정착 — 스텝 · 표면 z 1.028 → 손 z 1.178

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the soap bottle	성공	72	3	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the soap bottle on the chair.	실패	300	11	True

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것 (첫 프레임 = hand-off 직후)

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동

restore_train_7428__1_pen_6868af73

MolmoBot place_oc_press@10000

preplace 실패 · final_l2 0.062 · 보간 7 스텝 · 정착 — 스텝 · 표면 z 0.722 → 손 z 0.872

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the pen	성공	68	3	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the pen on the table.	실패	300	1	True

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것 (첫 프레임 = hand-off 직후)

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동

restore_train_7650__2_pot_b832ca1a

MolmoBot place_oc_press@10000

preplace 실패 · final_l2 0.094 · 보간 11 스텝 · 정착 — 스텝 · 표면 z 0.830 → 손 z 0.980

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the pot	성공	79	4	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the pot on the bed.	실패	300	0	True

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것 (첫 프레임 = hand-off 직후)

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동

restore_train_8077__2_mug_92c42ca5

MolmoBot place_oc_press@10000

preplace 실패 · final_l2 0.127 · 보간 16 스텝 · 정착 — 스텝 · 표면 z 0.784 → 손 z 0.934

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the mug	성공	76	6	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the mug on the table.	성공	55	1	False

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것 (첫 프레임 = hand-off 직후)

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동

restore_train_2159__2_Irishpotato_

π0.5 place_oc@20000

preplace 실패 · final_l2 0.091 · 보간 25 스텝 · 정착 — 스텝 · 표면 z 0.938 → 손 z 1.088

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the potato	성공	91	2	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the potato on the countertop.	실패	300	0	True

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것 (첫 프레임 = hand-off 직후)

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동

restore_train_3655__0_soapdispense

π0.5 place_oc@20000

preplace 실패 · final_l2 0.078 · 보간 13 스텝 · 정착 — 스텝 · 표면 z 1.028 → 손 z 1.178

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the soap bottle	성공	38	3	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the soap bottle on the chair.	실패	300	17	True

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것 (첫 프레임 = hand-off 직후)

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동

restore_train_4392__2_remotecontro

π0.5 place_oc@20000

preplace 실패 · final_l2 2.086 · 보간 26 스텝 · 정착 — 스텝 · 표면 z 0.950 → 손 z 1.100

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the remote control	성공	154	8	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the remote control on the toilet.	실패	300	12	True

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것 (첫 프레임 = hand-off 직후)

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동

restore_train_8077__2_mug_92c42ca5

π0.5 place_oc@20000

preplace 실패 · final_l2 0.086 · 보간 20 스텝 · 정착 — 스텝 · 표면 z 0.784 → 손 z 0.934

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	성공	—	—	None
1	`pick`	Pick up the mug	성공	105	5	False
2	`navigate`	—	성공	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the mug on the table.	성공	121	5	False

④ 정책 구간 — 여기부터 VLA 가 한 것 (첫 프레임 = hand-off 직후)

참고 · 물체로 이동

참고 · 집기

참고 · 수용체로 이동