VLA place 롤아웃 — 전수

턴 순서는 navigate(물체) → pick → navigate(수용체) → place. place 프롬프트가 Place the X on the Y.면 학습 형식(place-only)이 나간 것이고, Pick up the X and place…면 그 시점에 로봇이 물체를 들고 있지 않았다는 뜻입니다. 판단해 주실 곳: place 턴에서 팔이 수용체에 닿는지, 물체를 실제로 쥐고 있는지입니다.

v3 — 이동 추가 + 학습 카메라 (최신) — 13칸

find_train_1362__0_remotecontro

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the remote control	True	230	10	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_2102__1_Irishpotato_

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the potato	False	300	12	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_2224__2_bowl_9ba4195

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the bowl	True	83	3	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_3667__0_apple_6927e2

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the apple	True	103	5	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_4304__0_cup_5ff53d34

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the cup	True	144	9	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_4355__0_egg_7fd793a2

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the egg	False	300	18	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_573__0_mug_3ebc4556

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the mug	False	300	11	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_6222__0_box_86df61ee

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the box	True	153	9	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_7385__0_pen_6868af73

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the pen	False	300	2	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_8239__1_butterknife_

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the butter knife	True	79	3	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

restore_train_2159__2_Irishpotato_

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the potato	False	300	14	False
2	`navigate`	—	True	—	—	None
3	`pick_and_place`	Pick up the potato and place it in or on the countertop	False	300	0	False

nav_0_drive

nav_2_drive

subgoal_1_pick

subgoal_3_pick_and_place

restore_train_306__0_keyring_d00f

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the key chain	False	300	19	False
2	`navigate`	—	True	—	—	None
3	`pick_and_place`	Pick up the key chain and place it in or on the table	False	300	9	False

nav_0_drive

nav_2_drive

subgoal_1_pick

subgoal_3_pick_and_place

restore_train_7428__2_saltshaker_a

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the salt shaker	False	300	14	False
2	`navigate`	—	True	—	—	None
3	`pick_and_place`	Pick up the salt shaker and place it in or on the table	False	300	0	False

nav_0_drive

nav_2_drive

subgoal_1_pick

subgoal_3_pick_and_place

스모크 — 이동 추가 + 학습 카메라 — 2칸

restore_train_2159__2_Irishpotato_

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the potato	True	220	10	False
2	`navigate`	—	True	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the potato on the countertop.	False	300	0	True

nav_0_drive

nav_2_drive

subgoal_1_pick

subgoal_3_pick_and_place

restore_train_306__0_keyring_d00f

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the key chain	True	24	1	False
2	`navigate`	—	True	—	—	None
3	`pick_and_place`	Place the key chain on the table.	False	300	1	True

nav_0_drive

nav_2_drive

subgoal_1_pick

subgoal_3_pick_and_place

진단 런 (dense 영상) — 3칸

train_2159__2

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the key chain	False	300	8	False
2	`navigate`	—	True	—	—	None
3	`pick_and_place`	Pick up the key chain and place it in or on the table	False	300	1	False

nav_0_drive

nav_2_drive

subgoal_1_pick

subgoal_1_pick_wrist

subgoal_3_pick_and_place

subgoal_3_pick_and_place_wrist

train_306__0

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the key chain	False	300	14	False
2	`navigate`	—	True	—	—	None
3	`pick_and_place`	Pick up the key chain and place it in or on the table	False	300	2	False

nav_0_drive

nav_2_drive

subgoal_1_pick

subgoal_1_pick_wrist

subgoal_3_pick_and_place

subgoal_3_pick_and_place_wrist

train_4392__2

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the remote control	False	300	18	False
2	`navigate`	—	True	—	—	None
3	`pick_and_place`	Pick up the remote control and place it in or on the dresser	False	300	0	False

nav_0_drive

nav_2_drive

subgoal_1_pick

subgoal_1_pick_wrist

subgoal_3_pick_and_place

subgoal_3_pick_and_place_wrist

v2 — 이동 턴 없음(구버전) — 20칸

find_train_1362__0_remotecontro

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the remote control	True	71	3	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_2102__1_Irishpotato_

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the potato	False	300	14	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_2224__2_bowl_9ba4195

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the bowl	False	300	12	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_3667__0_apple_6927e2

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the apple	True	122	7	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_4304__0_cup_5ff53d34

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the cup	True	128	5	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_4355__0_egg_7fd793a2

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the egg	True	83	4	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_573__0_mug_3ebc4556

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the mug	False	300	15	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_6222__0_box_86df61ee

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the box	True	145	13	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_7385__0_pen_6868af73

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the pen	True	69	1	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

find_train_8239__1_butterknife_

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the butter knife	True	97	3	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

restore_train_2159__2_Irishpotato_

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the potato	True	183	10	False
2	`pick_and_place`	Place the potato on the countertop.	False	300	0	True

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place

restore_train_306__0_keyring_d00f

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the key chain	True	79	3	False
2	`pick_and_place`	Place the key chain on the table.	False	300	1	True

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place

restore_train_3655__0_soapdispense

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the soap bottle	True	71	3	False
2	`pick_and_place`	Place the soap bottle on the chair.	False	300	1	True

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place

restore_train_4392__2_remotecontro

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the remote control	True	94	2	False
2	`pick_and_place`	Place the remote control on the toilet.	False	300	0	True

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place

restore_train_7151__1_remotecontro

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the remote control	True	80	2	False
2	`pick_and_place`	Place the remote control on the machine.	False	300	0	True

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place

restore_train_7428__1_pen_6868af73

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the pen	False	300	4	False
2	`pick_and_place`	Pick up the pen and place it in or on the table	False	300	4	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place

restore_train_7428__2_saltshaker_a

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the salt shaker	False	300	6	False
2	`pick_and_place`	Pick up the salt shaker and place it in or on the table	False	300	2	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place

restore_train_7650__2_pot_b832ca1a

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the pot	True	254	15	False
2	`pick_and_place`	Place the pot on the bed.	False	300	5	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place

restore_train_8077__2_mug_92c42ca5

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the mug	True	58	1	False
2	`pick_and_place`	Place the mug on the table.	False	300	1	True

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place

restore_train_8287__1_tissuepaper_

턴	스킬	정책 프롬프트	성공	스텝	그리퍼 전환	dropped
0	`navigate`	—	True	—	—	None
1	`pick`	Pick up the tissue box	False	300	8	False
2	`pick_and_place`	Pick up the tissue box and place it in or on the sink	False	300	1	False

nav_0_drive

subgoal_1_pick

subgoal_2_pick_and_place