자리 후보·선정 자리

읽는 법 — ★ = 집을 물체 · 원 = 선 자리(색·숫자 = 10회 중 성공) · 화살표 = 로봇이 보는 방향 · 파란 테두리 = 최선 자리. 왼쪽은 집 전체(청록 상자 = 확대 영역), 오른쪽은 확대(흰 막대 = 1 m).

맵은 <house>_map.png(molmospaces 사전 계산 점유 맵, 200 px/m, 안전반경만큼 팽창됨)이고 좌표 변환은 PNG에 박힌 world_to_map을 쓴다. 자가검증: 40자리 전부 자유 공간 위에 찍힘.

1 그림에서 바로 보이는 것 — 시야가 가린 자리

bowl·sink 맵의 위쪽 0/10 자리는 벽 건너편 방에 서 있다. 샘플러가 직선거리 0.7 m 안이면 벽 너머도 허용하기 때문이다. 자리→물체 선분이 (물체가 놓인 가구 말고) 다른 점유 구간을 지나는 자리를 세면:

	자리 수	평균 성공률
시야가 가림	6	0.08
시야가 트임	34	0.41

싸게 거를 수 있지만 그것만으로는 부족하다. "가림 없는 자리 중 무작위" 규칙 → 0.39(무작위 0.36, 최선 자리 0.62). 가린 자리는 후보 단계에서 미리 버려 검증 시행을 낭비하지 않는 데 쓴다 — 나머지 이득은 여전히 VLA 실시행으로 찾아야 한다.

2 지점별 맵 (자리 효과 큰 순)

candle · toilet train_9797__1 자리별 성공 3/10 / 9/10 / 2/10 / 1/10

bowl · sink train_9026__1 자리별 성공 7/10 / 0/10 / 3/10 / 0/10

자리 후보·선정 자리 — 2D 맵

1 그림에서 바로 보이는 것 — 시야가 가린 자리

2 지점별 맵 (자리 효과 큰 순)

candle · toilet train_9797__1 자리별 성공 3/10 / 9/10 / 2/10 / 1/10

bowl · sink train_9026__1 자리별 성공 7/10 / 0/10 / 3/10 / 0/10

soap bottle · stand train_2853__2 자리별 성공 4/10 / 8/10 / 5/10 / 2/10

potato · chair train_2159__2 자리별 성공 0/10 / 0/10 / 6/10 / 1/10

remote control · bed train_7385__0 자리별 성공 2/10 / 6/10 / 1/10 / 3/10

cell phone · stand train_6878__2 자리별 성공 1/10 / 0/10 / 2/10 / 5/10

bottle · sofa train_6242__1 자리별 성공 0/10 / 0/10 / 4/10 / 0/10

ladle · chair train_1847__1 자리별 성공 2/10 / 4/10 / 2/10 / 2/10

paper towel roll · dining table train_2853__0 자리별 성공 5/10 / 7/10 / 5/10 / 5/10

knife · dining table train_4304__0 자리별 성공 10/10 / 10/10 / 9/10 / 8/10