결과
| clean | random | overall |
|---|
| action-only (99203) | 94.48% | 95.38% | 94.93% |
| full-joint (96576+97455) | 93.88% | 94.42% | 94.15% |
| 논문 Table 1 | action 94.6 / joint 94.6 ("near-saturation") | 동률 |
| 방향 | task (Δ, 두 phase 평균) |
|---|
| action 우세 (상위) | click_alarmclock +11.0 · open_microwave +10.0 · rotate_qrcode +5.5 · place_dual_shoes +4.5 · click_bell +2.5 (총 10개 ≥2pt) |
| joint 우세 | scan_object +7.5 · put_object_cabinet +5.5 (2개 ≥2pt — 부분집합 28~33 task에선 0개였다가 전체에서 등장) |
의미: P-A Claim 1(생성은 평균적으로 무익)의 데이터 확정 + joint가 크게 버는 task의 실재 → "언제 생성할까"가 공허한 질문이 아님을 시사. 단 +5~7.5pt가 run-to-run 노이즈(f_same)를 넘는지는 계획의 E0′.e replicate(21.5 GPU-h)가 판정. 전체 표: tmp/final_margin_table.md