dexhand 작업(10/19–10/20)이 worktree에 미커밋(24개 수정, dex 모듈 untracked)인 동안 main은 8개 커밋(closed-loop eval, F2b_w0 placement, strict export rules) 앞서 감. trial merge 시 12개 파일 32곳 충돌, 카메라 근접 placement 항과 DESIGN §19 번호는 양쪽이 각자 구현.
a2162eb dex 코드 커밋 (stale 테스트 3개 갱신), 5e8d5bb 작업 로그, 177c310 main→dexhand merge 후 main fast-forward (push 안 함)CameraProbe.intrusion(§9.1)만 유지, side 인자 추가, dex 전용 거리 penalty 삭제HASH_OPTIONAL에 data.dataset, data.mano_dir, ik.max_transition_detour 추가 + dex 섹션 제외Config.__post_init__ 중복으로 dex+grasp 검증이 무력화된 것 발견 → 하나로 통합settle/FrameProbe/SequenceSetup)에 dex 시작 자세, hand_q servo, TACO target 이식. target 접촉 bit는 4로 분리 (main finite-table bit 1, 2와 비충돌)tools/make_data_gallery.py export key joint14 → joint| 검증 | 결과 |
|---|---|
| 테스트 merge 전 | 254 passed |
| merge 후 수정 완료 | 318 passed / 6 skipped (314 passed + 4 failed → 3 stale 기대값, 1 gallery 버그) |
| main config hash 4개 (aloha 2bcfe0c49e76, ur5e 7009c1d39520, ur5e_obj d336c8a9be5c, yam 86bdf9f81c3d) | main 코드와 동일 |
| dex physics replay (H2O subject2/k1/1 floating, TACO brush/bowl) | a2162eb 대비 bit-identical (30 array + episode 기록) |
dex 코드가 main에 들어왔고 gripper production 경로와 dex physics 결과는 불변. 바뀐 것은 dex placement 카메라 항뿐.
ArmIK가 finite table(table_edge)을 아직 안 받음 — dex config가 table.edge를 켜면 연결