Daily Progress — 2026-10-23 (금)

HumanEgoWAM — RUNNING egodex_conv_part2/3/4 (209829–831) 모니터링. part1(209828)·part5(209832)는 QOSMaxCpuPerUserLimit으로 PENDING. 전부 끝나면 무결성 검사 → pooled stats → 초기 가중치 결정(Wan2.2 / pretrain_two_stage_ego / α).
ego2robot — UR5e obj 재생성 체인(210369–371) 모두 COMPLETED. 산출물(physics/export/_phys) 확인 후 필터 규칙 결정(frame_bad 비율, static 관통, 떠 있는 물체)이 사용자 확인 대기. Long-WAM 본 학습(4 GPU, ~7–8 h 추정) 제출 여부. origin push는 확인 후.
ego2robot-dexhand — dexhand는 main에 merge 완료. 다음: dex placement 재측정(카메라 항 교체됨), CHORD render(EGL) 수정, CHORD 다중 시퀀스 확장, FDR 추가 학습 여부(500M에서 미포화).
rr-bench — 운반 높이 효과가 동시 비교 기준 +4%p로 축소(실행 간 변동 ±8/115). 시드 고정 + 반복 probe 설계, 휴대폰 placed_on 판정 기준 결정.
그 외 프로젝트(RoboTTA, AI899, Bricks, agent_icl, try-and-suc, EgoX_*, LongLive 등): 최근 24h 활동 없음.

TL;DR

EgoDex → LeRobot v3 + OpenWAM 손 action 리더 완성. test split 3,243 ep / 826,253 frame(7.65 h) 변환·무결성 검증 통과, 20-step 학습 스모크 성공(video/action loss 0.018/1.543 → 0.335/0.121).
EgoDex 전체 split: 다운로드 6개 완료(12–17 h/잡), 변환 6개 중 extra 완료(3 h 14 m), part2–4 RUNNING, part1·5 PENDING.
Sharpa RL tracking 결과 확정: FDR 210 clips 500M steps obj_1.0 11.9%(미포화), CHORD 1-seq SR 87.5%. 우리 IK 파이프라인 TACO 0/230 대비 RL 추종이 유효.
dexhand 브랜치를 main에 merge(12개 파일 32곳 충돌 해소). 테스트 318 passed / 6 skipped, main config hash 4개·dex physics replay bit-identical.
rr-bench: 반복 probe로 운반 높이 효과 과대 추정 확인(0.40→0.51 → 동시 비교 0.37→0.41). harness v2 + data v2 커밋(263 files).

프로젝트별 현황

HumanEgoWAMHigh

EgoDex 사람 손 action을 supervision으로 쓰는 Wan2.2-TI2V-5B 기반 WAM (OpenWAM 코드베이스) · git 저장소 아님

3,243test ep 변환

7.65 htest 영상

15SLURM jobs

3 / 2RUN / PEND

어제 한 일

다운로드 data_prep/egodex/download.py: HTTP Range 병렬(8 thread × 256 MB). 조기 EOF 시 남은 range 재요청, download.sh 최대 50회 재실행. 첫 버전 job 209704–709는 43분 후 cancel → 209725–730으로 재제출, 모두 COMPLETED(12.4–16.9 h).
변환 convert.py: 640×360 H.264 CRF 20, 프레임별 26관절×2손 + cam2world. test 3,243 ep 중 454 ep(14%)에 confidences 그룹 없음 → conf=−1 처리. job 209813: 18분 51초.
무결성: 33개 파일 parquet 행 = mp4 프레임 = ep length 합. 원본 대비 PSNR 37–41 dB(off-by-one 없음). 리더 역변환 오차 손끝 최대 0.0004 mm.
OpenWAM 리더 egodex_hand.py: 48-D action(손목 xyz+rot6d, 손끝 5×xyz ×2손) → α 슬롯 80-D 정렬, 시간축 step×dim 마스크. action mask 0.60 = 48/80.
학습 스모크(login GPU 1, batch 2, 20 step): 에러 없음, grad_norm 1.8–11, ckpt 24.8 GB. 라벨 오차 관찰: 근접 손(wrist z 6–12 cm)에서 투영 수 cm 어긋남(EgoDex 라벨 자체 문제).
데이터 조사(10/21→공식 원본 교체): EgoDex(829 h, 손가락 관절 센서 GT)가 clean pretraining 1순위, EgoVerse는 tip-only, VITRA-1M은 large&dirty 비교군.

오늘 할 일

209829/830/831 완료 확인, 209828/832 PENDING 해소 대기 → 무결성 재검사, pooled 통계(--output 1개), train=part1–5+extra / val=test.
초기 가중치 결정 후 test-only 8 GPU 짧은 run(수천 step) → loss 곡선·생성 영상/action 확인 → 본 학습.
라벨 노이즈 필터(in_fov, wrist z) 여부 결정. EgoSteer 다단계 지시문 egodex/key join. OpenWAM 수정(registry 1줄 + 신규 3 파일)은 미커밋 상태.
스모크 ckpt 24.8 GB 삭제.

ego2robotHigh

사람 ego 영상 → 로봇 학습 데이터(H2O, UR5e/ALOHA) 생성 · closed-loop WAM eval · run 스냅샷 409c3df / 5e5cf69 포함

4commits

3SLURM jobs (UR5e obj)

318tests passed

+3.4klines (a2162eb)

Commits

37f59ba Work log: dexhand merge into main (+37)
177c310 Merge main into dexhand: closed-loop eval, F2b_w0 placement, strict export rules
5e8d5bb Work log: dexterous hand (Sharpa) phase 1-2, FDR/CHORD RL tracking results (5 files, +507/−1)
a2162eb Dexterous hands: UR5e + Sharpa Wave and floating Sharpa, contact-aware dex grasp, TACO dataset (39 files, +3376/−191)

어제 한 일

dexhand → main merge: 12개 파일 32곳 충돌 해소. 카메라 항은 main CameraProbe.intrusion으로 통일(dex 전용 penalty 삭제), Config.__post_init__ 이중 정의로 검증 무력화되던 버그 발견·병합, gallery joint14→joint key 버그 수정.
테스트 254 → 314 passed/4 failed → 318 passed / 6 skipped. main config hash 4개 동일, dex physics replay(H2O floating, TACO brush/bowl) bit-identical.
배치 비교(40 seq, 211 ep): F2b_w0 채택 — link>카메라 67% → 2.7%, IK fail 0.242 → 0.220, moved 성공 82 → 79.
UR5e obj 재생성 체인(tmp/runs/409c3df physics, tmp/runs/5e5cf69 export) 오늘 00:54–01:22 KST 완료: physics 1m51s, export 24m46s, export+physics_filter 17m18s.

오늘 할 일

210369–371 산출물 검수(h2o_ego2robot_ur5e_obj, _phys) + 갤러리 재생성. 기존 갤러리 이슈: frame_bad ≥90% ep ALOHA 244/680, UR5e 66/518; 떠 있는 물체 5개.
사용자 결정 대기: episode 필터 규칙 3종. 이후 Long-WAM 본 학습(4 GPU) + val 61 ep × seed 평가(oracle 31/61 = 상한 참조).
dex placement 재측정(camera 0.345 m 수치 무효), ArmIK에 finite table 연결, origin push 확인.

ego2robot-dexhandHigh

Sharpa/덱스터러스 손 리타겟 · TACO · FlashDexRetarget(FDR) / FlashCHORD RL tracking (worktree, ego2robot과 커밋 공유)

40 hFDR 203738 GPU-time

11.9%FDR obj_1.0

87.5%CHORD SR (1-seq)

500Menv steps

어제 한 일

FDR 203738 (TACO 210 clips/65,310 frames, 2,048 envs, 1 GPU) COMPLETED 1-16:00:09, 3,497 steps/s. success obj_1.0 0 (120M) → 0.071 (400M) → 0.119 (500M); obj_2.0 0.205; success_rate_1.0 0.095; spider 0.162. 곡선 포화 안 됨, replay buffer 포함 ckpt(116 GB)로 재개 가능.
CHORD 204649/204650 (brush__bowl_20230919_036, 4,096 worlds, 250M steps, 학습 1h24m): SR 0.875, ADD 2.06 cm, 물체 위치/자세 오차 1.94 cm / 5.4°, ADD AUC 0.884. video 204651은 pyglet NoSuchDisplayException(EGL 미설정)으로 FAILED.
해석: 우리 IK(TACO 0/230) < FDR(11.9%) < CHORD per-seq(87.5%, 단 시퀀스 1개 과적합 expert). 지표 정의가 달라 순서만 유효. CHORD 230 seq ≈ 320 GPU·h.
closed-loop WAM eval plan(plan-closed_loop_wam_eval.md) 갱신: oracle 31/61 (grab 10/30, place 16/24), hold 0/61.

오늘 할 일

CHORD render: PYOPENGL_PLATFORM=egl 등 headless 설정 → policy 영상 확인.
CHORD 다중 시퀀스(쉬운 것 + hammer류 얇은 손잡이) 확장 → 87.5% 일반성 검증. FDR step499968000 이어서 학습 여부(기울기 ≈ +0.01 obj_1.0/20M).
CHORD·FDR rollout에 동일 ADD-S 판정 적용. RL rollout → Ego2Robot LeRobot export 경로 미구현(본 목적).

rr-benchMedium

Room-scale robot memory/retrieval benchmark · GT-execute pilot, 운반 navigate 높이, pick/place probe

1commits

263files changed

946tests passed

0SLURM (최근 1일)

어제 한 일

eb0f810 Harness v2 + data v2: 라벨·이름 교정, navigation(pick rings, base height, carry height), room visits, budget stop. v1은 논문용으로 byte-identical 유지 (+78,968/−483).
운반 높이 수정: CARRY_BASE_Z_OFFSET=−0.64 (학습 클립 728개 중앙값 TCP–base 0.79 m 기반).
place probe(Restore 56셀): 원래 자리 복원/집기 2/20 → 3/16 → 6/18 (높이 끔/파일럿/운반 높이).
반복 probe(115셀 × 동시 2회): 높이 끔 84/230 (0.37) vs 켬 95/230 (0.41), 짝비교 34 vs 45. 같은 설정 간 변동 ±8/115 → 10/18의 0.40→0.51(p=0.047)은 과대 추정.
도착 거리별 pick 성공: <0.30 m 0.61 / 0.30–0.45 m 0.46 / 0.45–0.55 m 0.30 / ≥0.55 m 0.29. 휴대폰 placed_on 실패 원인: 직접 지지만 인정(물체 바닥이 상판 +1.6 cm).

오늘 할 일

시드 고정 후 반복 probe 재설계(링 효과 0.30→0.40은 미반복). 도착 거리/방향 분포 조정(yaw ±45° 노이즈 유지 여부).
is_placed_on 간접 지지 허용 여부 결정. 바닥으로 떨어짐(gt_fell_to_floor) Restore 9/Resume 8/Routine 6행 분석.

기타 프로젝트No activity

RoboTTA · AI899 · Bricks · agent_icl · try-and-suc · Long-WAM(LongLive) · EgoX_H200 · EgoX_LongLive · Exo-to-Ego_Wan2.1_finetune · KEH0T0.github.io · snap_* / ego2robot tmp 스냅샷(0cb02f5, 69a6871, a875557, verify_grasp*, ik_render) — 최근 24h commit / claude 문서 / SLURM 없음

SLURM 요약

Job ID	프로젝트 (WorkDir)	실행 명령 (JobName)	GPU	상태	Elapsed	Node
203738	ego2robot-dexhand	fdr_taco_sharpa · scripts/train_fdr_taco.sbatch (afterok:203736)	1	COMPLETED	1-16:00:09	—
209701	HumanEgoWAM	egodex_netcheck · curl CDN 속도 확인	0	COMPLETED	00:00:01	—
209702	HumanEgoWAM	egodex_netcheck · python urllib 50 MB range	0	COMPLETED	00:00:10	—
209704–709 (6)	HumanEgoWAM	egodex_dl_part1–5, extra · data_prep/egodex/download.py … (v1)	0	CANCELLED	~00:43	—
209725	HumanEgoWAM	egodex_dl_part1 · bash data_prep/egodex/download.sh part1	0	COMPLETED	16:51:16	—
209726	HumanEgoWAM	egodex_dl_part2 · download.sh part2	0	COMPLETED	16:44:30	—
209727	HumanEgoWAM	egodex_dl_part3 · download.sh part3	0	COMPLETED	16:27:54	—
209728	HumanEgoWAM	egodex_dl_part4 · download.sh part4	0	COMPLETED	16:34:59	—
209729	HumanEgoWAM	egodex_dl_part5 · download.sh part5	0	COMPLETED	16:48:31	—
209730	HumanEgoWAM	egodex_dl_extra · download.sh extra	0	COMPLETED	12:22:06	—
209731	HumanEgoWAM	egodex_conv_test · run_split.sh test 30 (1st)	0	COMPLETED	00:14:43	—
209813	HumanEgoWAM	egodex_conv_test · run_split.sh test 30 (수정 후)	0	COMPLETED	00:18:51	—
209828	HumanEgoWAM	egodex_conv_part1 · run_split.sh part1 30 (afterok:209725)	0	PENDING QOSMaxCpuPerUserLimit	—	—
209829	HumanEgoWAM	egodex_conv_part2 · run_split.sh part2 30	0	RUNNING	00:43:09	n8
209830	HumanEgoWAM	egodex_conv_part3 · run_split.sh part3 30	0	RUNNING	01:00:09	n12
209831	HumanEgoWAM	egodex_conv_part4 · run_split.sh part4 30	0	RUNNING	00:52:39	n15
209832	HumanEgoWAM	egodex_conv_part5 · run_split.sh part5 30 (afterok:209729)	0	PENDING QOSMaxCpuPerUserLimit	—	—
209833	HumanEgoWAM	egodex_conv_extra · run_split.sh extra 30	0	COMPLETED	03:14:04	—
210369	ego2robot (runs/409c3df)	ph_ur5e_obj · scripts/run_physics.sh configs/h2o_ur5e_obj.yaml 32	0	COMPLETED	00:01:51	—
210370	ego2robot (runs/5e5cf69)	ex_ur5e_obj · scripts/run_export.sh configs/h2o_ur5e_obj.yaml	0	COMPLETED	00:24:46	—
210371	ego2robot (runs/5e5cf69)	exphys_ur5e_obj · run_export.sh … export.physics_filter=true	0	COMPLETED	00:17:18	—

GPU-hours: 203738 = 1 GPU × 40.0 h ≈ 40 GPU-h; 나머지 25개는 CPU-only(gres/gpu:0). 시작 시각은 sacct 기준 KST. rr-bench의 202158–202165 등 probe job은 10/22 이전 제출이라 이 기간 집계에서 제외. sacct 출력은 WorkDir 기준 매핑, Node는 RUNNING 잡만 squeue로 확인.

오늘의 우선순위

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프로젝트별 현황

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