Daily Progress — 2026-10-22 (목)

오늘의 우선순위

ego2robot-dexhand — job 203738(FDR TACO/Sharpa 500M steps)이 어제 02:44 UTC에 COMPLETED. 체크포인트(tmp/fdr/jobs/203738/checkpoints/) eval/rollout 영상으로 성공률 확인이 최우선. 현재 RUNNING SLURM 작업은 없음.
ego2robot — UR5e 재생성(job 201219 rp_ur5e_f2, 201220 main_ur5e_obj) 완료 여부 확인 후 physics → export → 갤러리/eval split 재생성 → Long-WAM 학습 순서로 진행. 필터 규칙(frame_bad ≥ 90% 등)은 사용자 확인 대기.
HumanEgoWAM — 비공식 사본 데이터(EgoDex wds/, test_samples/, EgoVerse WAM_Psi/) 삭제 여부 결정. 이후 EgoVerse 출처별 표본 확대 및 라벨 품질 정량화.
RoboTTA · rr-bench · AI899 및 기타 — 어제 활동 없음. 각 context.md의 미해결 항목 기준으로 재개 판단.

TL;DR

어제 활동은 문서 2건(HumanEgoWAM 데이터 조사 + context 갱신, ego2robot context 갱신)과 SLURM 종료 1건뿐. git 커밋 0.
FDR TACO/Sharpa 전체 학습(job 203738): 500M env steps, 평균 3,497 steps/s, wall-clock 142,981 s(≈39.7 h) 소요 후 정상 종료(1-16:00:09, 1 GPU).
HumanEgoWAM: 공식 EgoVerse DB 기준 사람 손 5,270 h / 583k ep, 21 MANO keypoint 전체 확인. 출처별 wrist jitter 1.24–11.7 mm/f²로 편차 큼(Aria 최대).
EgoDex 공식 16 ep는 1080p, jitter 중앙값 0.48 mm/f²로 clean pretraining 1순위.

프로젝트별 카드

ego2robot-dexhandHigh

어제 한 일

SLURM 203738 fdr_taco_sharpa(FlashDexRetarget TACO 210 clips, Sharpa, 2,048 envs) 종료: COMPLETED, 1-16:00:09, 최종 time/env_step 499,998,720.
git 커밋 0, 신규 claude/ 문서 없음(최신: claude/261020/progress-chord-taco.md).

오늘 할 일

checkpoint eval 및 rollout 영상 확인 → TACO 성공률 산출 (이전 TACO 개선판 retarget 0/230 대비).
context.md의 Active Experiments에 203738 완료 반영 필요(현재 RUNNING으로 기재).
CHORD 쪽 chord_taco_video(204651)는 10/20에 35 s 만에 FAILED — 원인 확인 필요.

HumanEgoWAMMedium

어제 한 일

claude/261021/research-hand_data_survey.md 및 context.md 갱신(10/21 20:32).
EgoDex·EgoVerse를 공식 배포처 원본으로 교체: EgoDex test.zip(17.3 GB)을 HTTP range로 16 ep 추출(1920×1080, jitter 0.48), EgoVerse는 공식 SQL + R2 zarr에서 6개 출처 24 ep(약 2.9 GB).
EgoVerse 출처별: MicroAGI mono 2,191 h / MicroAGI 1,823 h / Mecka 828 h(10 Hz 보간) / Scale 217 h / Aria 110 h(jitter 11.7) / Trace 102 h.
VITRA-1M은 1.22M ep이나 대부분 0.5–1.5 s 조각(영상 추정 MANO), VITRA-TeleData는 XHand 12-DoF 2,611 ep.

오늘 할 일

비공식 사본 삭제 여부 사용자 확인.
EgoVerse 출처별 표본 확대(라벨 주기·손 소실·jitter 분포), EgoDex train part range 추출.
손 라벨 → Sharpa/XHand retarget 성공률 비교(ego2robot-dexhand 연계).

ego2robotLow

어제 한 일

context.md만 갱신(10/21 20:32); 커밋 0. 해당 기간 sacct에 201219/201220 기록 없음 — 상태는 squeue/sacct로 직접 확인 필요.

오늘 할 일

UR5e 새 배치 production 재생성 마무리(기존 518/289 ep는 옛 배치). 필터 규칙 확정(ALOHA 244/680, UR5e 66/518 episode가 frame_bad ≥ 90%).
closed-loop 평가: 오라클 상한 31/61(51%), hold 0/61. 물체 렌더 PSNR ≈ 13.7 dB 개선 과제.

기타 프로젝트No activity

RoboTTA, rr-bench, AI899(vla-study), EgoX_H200, EgoX_LongLive, Exo-to-Ego_Wan2.1_finetune, KEH0T0.github.io, LongLive(Long-WAM), agent_icl, try-and-suc, Bricks, wf_b93f210c-6c2-1 및 tmp/runs·tmp/dex/snap_*·verify_grasp* 스냅샷 디렉토리: No activity (최근 1일 문서 변경/커밋/SLURM 없음). 스냅샷 디렉토리는 ego2robot / ego2robot-dexhand의 실행 스냅샷이므로 별도 카드 없음.

SLURM 요약

Job ID	프로젝트 (WorkDir)	실행 명령 (JobName / SubmitLine)	GPU	상태	실행 시간	노드
203738	ego2robot-dexhand	fdr_taco_sharpa sbatch --dependency=afterok:203736 scripts/train_fdr_taco.sbatch	1	COMPLETED	1-16:00:09 10/20 10:44 → 10/22 02:44	n34

RUNNING 작업 없음. 참고(기간 외, 10/20): 203736 fdr_taco_usd FAILED(47 s), 204650 chord_taco_eval COMPLETED(56 s), 204651 chord_taco_video FAILED(35 s).