Daily Progress — 2026-09-17

오늘의 우선순위

URGENTZero-WAM — zw_eval_lang(job 129436, 7×B200 own QOS)이 24시간 시간제한에 23h25m 도달, 곧 CANCEL 위험. 완료 못하면 7-task×100ep language-only 평가 결과 유실 + 재제출 필요. 후속 zw_eval_icl(130258)·lva_zwcrit(130608, LingBot-VA 수정 기준 재평가)이 dependency로 대기 중이라 지연이 연쇄됨.
RUNNINGscene_bench — v11_full(130954, share QOS)·vlab2_pi05oc(130969, MolmoBot pi0.5 "place_oc" ckpt VLA 벤치, own QOS) 진행 중, vlab2_pi05press(130970)는 PENDING. 병행: resume rf-v3 공정성 결함 정정(v3c) 결과 반영 여부, Overleaf 표 144칸 중 101칸 불일치 정정, 235B 본 런 범위 결정 — 사용자 결정 다수 대기.
ATTENTIONFurnitureBench — v8 하네스 진단 재실패(osc_goal_synchronized) → v9로 전환해 정상화, stool/drawer round_00 재개. 그러나 claude/ 문서가 09-14 이후 3일째 정지 — policy_harness v6~v9 캠페인 전체가 미문서화 상태.
ATTENTIONR2S — 어제와 다른 새 진단 스크립트 그룹(candidate_*/wall_*/cabinet_face_candidate 등 25종 이상)으로 전환, cabinet_face_candidate.sbatch 2연속 FAILED. 여전히 git repo·claude 문서 부재.

TL;DR

scene_bench가 여전히 가장 활발함 — commit 21개, work log 9개, SLURM 85개(그중 44건=52%가 preempted, 전일 39%에서 상승). 오늘의 핵심 발견은 resume 벤치마크에서 "누름" 동작은 원리적으로 이미지 프레임으로 셀 수 없다는 것을 실측으로 확정(간격 7.8초 vs 샘플링 10초, 60%가 프레임 1장뿐)하고, baseline(rf-v3)에만 회차 세기 지시가 없었던 공정성 결함을 발견·부분 정정한 것.
Zero-WAM: w/o pretrain 32K step 학습이 20h52m 만에 완료되고 바로 lang/icl 평가에 들어갔으나, lang eval이 24시간 시간제한에 임박(23h25m/24h) — 오늘 아침 가장 먼저 확인해야 할 항목.
FurnitureBench·R2S는 claude/ 작업 로그 없이 SLURM만 각각 22건·47건 자동으로 돌고 있음 — FurnitureBench는 policy harness v8 실패 → v9 전환, R2S는 씬 재구성 진단이 전날과 다른 새 스크립트 그룹으로 국면 전환.
나머지 5개 프로젝트(MolmoBot·lingbot-va·AI899·RoboTwin·flex-π)는 지난 24시간 무활동.

프로젝트별 진행 상황

scene_bench High

Scene-level long-term memory 벤치마크 (find/restore/resume/routine 4가족) — 메모리 전략(tagmem/vis-pure/rollforward/frames-uniform) 비교 캠페인

21Commits

9Work Logs

85SLURM Jobs

36.4GPU-h

어제 한 일

resume rf-v3 vs vis-pure 근본 원인 규명 (가장 깊은 분석): baseline(rf-v3)에만 "회차를 세라"는 지시가 없었다는 공정성 결함을 발견 — rollforward_v3c 프롬프트로 정정 시도. 32B는 변화 없었지만 flash는 remaining_ok .193→.230(회차 문구 비율 1%→12%). 그러나 헤드라인 resume_ok는 .143 그대로(tasks_ok 하락이 상쇄) — 순서는 안 바뀜. 별도로 "누름" 동작(7.8초 간격)이 10초 프레임 샘플링으로는 원리적으로 셀 수 없음을 확정(60%가 프레임 1장뿐, 담기/옮기기는 흔적이 남아 가능).
Overleaf 논문 표 대조: 144칸 중 일치 39·불일치 101·미기입 4. 원인 — routine은 260915 이전 값, resume vis-pure는 이미지 예산 버그 값, qwen3vl-32b tagmem 4가족 전부 미기입. 로컬 클론이 origin/main보다 43커밋 뒤처져 있어 재대조 시 origin 기준 필요.
읽기 본표 재채점 + 주 지표 교체: scene card 방 이름으로 8모델×2가족 재채점, 주 지표를 place_set(방+가구)으로 고정 → G1 임계도 .287→.251, 7모델 전부 통과(옛 FAIL 3건 소멸).
🔴 tagmem write 결함: writer가 "본 물체가 어디 있는지"를 기록하지 않는 것으로 확인 — 태그 재추출 시도 실패, write-schema 파일럿은 binding 개선했지만 자체 기준 미달로 미채택.
계획형 온라인 본 런(B안) 사전 수정 4건(방 이름 정본을 scene card로, 셀 단위 필터 등) + 20칸 샘플 제출(job 130053/130054, ≈$4) — 클러스터 120/120 GPU 점유로 PENDING.
Qwen3-VL-235B-A22B(MoE) 스모크 통과: 108GB 다운로드, TP=4 서빙 정상, 하네스 결함(20분 고정 대기 → 235B 로드 시간 부족으로 매번 무작업 종료) 수정. 본 런 추정 22~30 GPU-h, API $0 — 범위·QOS 결정 대기. 스모크 job은 share pool로 옮긴 뒤 통과.
SLURM 85건: COMPLETED 35 · PREEMPTED 44(52%) · RUNNING 2 · PENDING 1 · CANCELLED 3.

오늘 할 일 / 사용자 결정 대기

235B 본 런 범위·QOS 결정(추정 22~30 GPU-h, API $0)
flash resume rf-v3c 결과(주지표 미달)를 반영해 프롬프트 개정을 채택할지, 논문에 "베이스라인 프롬프트 반복 횟수 비대칭" 한계로만 명시할지
Overleaf 표 101칸 불일치 정정 — origin/main 기준 재동기화
온라인 계획형 B안 20칸 샘플 결과 확인 후 본 런(find 1,444+restore 804=2,248칸, ≈$50) 승인 여부
v11_full(job 130954) 완료 대기 — 목적 미문서화, 완료 후 내용 확인 필요

85건 중 44건(52%)이 preempted로 전일(39%) 대비 비율이 더 올라감 — own QOS GPU를 Zero-WAM(zw_eval_lang 7GPU 23시간+)이 계속 점유하면서 scene_bench의 오픈모델 잡이 extra로 밀려 선점당하는 패턴이 심화되고 있음.

Zero-WAM High

Zero-WAM(arXiv 2608.26103) 논문 주장 검증 — demo=task specification 재현, RoboTwin 2.0 기반

0Commits

3Work Logs

4SLURM Jobs

330.5GPU-h

어제 한 일

🎉 w/o pretrain 학습 완료: 32,000 step × 8 GPU own QOS, 총 20h52m26s 무중단(job 127257). 최종 loss latent 0.1059 / action 0.0052 / mcp 0.1814.
평가 착수: language-only(job 129436, own, 7GPU)와 ICL(129437→취소→130258 재제출, extra, 7GPU) 순차 진행. 🔴 lang eval이 24h 시간제한에 23h25m 도달 — 곧 CANCEL 위험.
성공 기준(success criteria) 차이 정량화: move_stapler_pad 성공 xy 면적 11배(16→176cm²) 확대 + 자세 조건 삭제, stamp_seal 9배(4→36cm²) — 코드 대조로 확정(가설 단계에서 실측 확인으로 승격). 자체 LingBot-VA를 Zero-WAM 수정 기준으로 재평가하는 job 130608을 zw_eval_icl 뒤에 dependency 큐잉.
논문 수치 인용 정정: move_stapler_pad 23.33%는 논문 Zero-WAM이 아니라 논문 LingBot-VA 값이었음(논문 Zero-WAM은 69.14, ZW w/o pretrain ICL은 74.00).
과거 로그(260909 ablation 분해)에 "Δ video" 해석 정정 업데이트 — text-only ZW가 학습 단계부터 다른 모델임을 재확인, "human video 순 기여"→"ICL 경로 전체(학습+추론) 기여"로 재명명.

오늘 할 일

zw_eval_lang 시간 초과 여부 즉시 확인 — CANCEL되면 체크포인트 이어하기 불가, 재제출 필요
이후 zw_eval_icl(130258) → lva_zwcrit(130608, LingBot-VA 수정 기준 재평가) 순차 실행 확인
130608 결과 도착 시 비교 페이지의 자체 LingBot-VA 2개 셀(move_stapler_pad·stamp_seal)을 수정 기준 값으로 교체
stamp_seal 프롬프트를 train 분포 어휘로 재작성해 재평가(수정 기준 3cm) — 미착수

own QOS 7~8GPU를 24시간 넘게 계속 점유 중이라 scene_bench 등 다른 프로젝트의 extra 잡이 계속 밀리는 구도. lang eval이 시간 제한에 걸려 재시작되면 own GPU 점유가 하루 더 늘어날 수 있음.

FurnitureBench Medium

FurnitureSim(Isaac Gym) 가구 조립 — scripted policy v2, LingBot-VA/pi0.5 비교, policy harness v9 캠페인

0Commits

0Work Logs

22SLURM Jobs

1.9GPU-h

어제 한 일 (claude/ 로그 갱신 없음 — SLURM 기록만 근거, 09-14 이후 3일째)

v8 하네스 진단 재실패: osc_goal_synchronized(job 128530, 새벽 02:19) FAILED, 후속 harness_v8_follow도 FAILED — v7까지의 stool/drawer heldout 평가는 정상 완료했으나 v8 전환 지점에서 막힘.
v9 하네스로 전환·정상화(17:04): osc_v9_original·osc_v9_synchronized·harness_v9_follow 전부 COMPLETED → stool/drawer round_00 재개(각 COMPLETED, 5000 step).
demo_icl/20260916_active_view 새 실험 흔적: 첫 시도 FAILED(13:08) → retry1 COMPLETED(14:02, 49초) — "active view" 개념 도입 추정, 세부는 문서 없음.
SLURM 22건: COMPLETED 17 · PREEMPTED 1 · CANCELLED 1 · FAILED 3.

오늘 할 일

v8→v9 전환 원인과 active_view 실험 내용 문서화 — 09-14 이후 claude/ 갱신이 전혀 없어 v6~v9 캠페인 전체가 미문서화 상태
v9 stool/drawer round 캠페인 지속 모니터링
context.md의 Phase 5(LingBot all_low 종료) 이후 진행된 policy_harness v6~v9·CaP-X 후속 여부가 문서에 반영 안 됨 — 다음 세션에서 소급 정리 필요

정책 하네스 버전이 벌써 v9까지 갔는데 work log는 09-14에 멈춰 있음. 별도 세션/자동화가 캠페인을 돌리고 있을 가능성이 높고, 문서 부채가 누적되고 있어 다음에 정리하지 않으면 v6~v9 사이 변경 이유를 재구성하기 어려워짐.

R2S Medium

Real2Sim 씬 재구성 파이프라인 (claude/ 디렉토리·git repo 자체가 없는 프로젝트)

—Commits

0Work Logs

47SLURM Jobs

0.0GPU-h

어제 한 일 (git repo·claude/ 문서 없음 — SLURM 기록만 근거)

진단 스크립트 국면 전환: 전날의 full_scene_delivery·scene_multiview_* 계열에서 scene_error_isolation·scene_depth_residual·scene_plane_constraints·room_surface_candidate·right_wall_candidate·cabinet_face_candidate·wall_occlusion_audit·candidate_*·source_ik_*·farfield_* 등 25종 이상의 후보/감사 스크립트로 전환.
COMPLETED 42 · FAILED 3(scene_depth_residual 1건, cabinet_face_candidate 2연속) · CANCELLED(사용자) 2(right_wall_candidate).
활동 시간대 18:37~22:45(약 4시간). 전부 CPU-only(4 core), GPU 사용 없음.

오늘 할 일

cabinet_face_candidate.sbatch 2연속 실패 원인 조사
여전히 git repo·claude/context.md 부재 — 문서화 필요(반복 지적 사항)

무활동 프로젝트

SLURM 요약

Job ID	프로젝트	실행 명령	GPU	상태	실행 시간	Node
129436	Zero-WAM	zw_eval_lang: eval_zerowam_robotwin.sh checkpoint_step_32000 lang (100ep×7task, 24h 제한 임박)	7	RUNNING	23:25:23	1
130258	Zero-WAM	zw_eval_icl: eval_zerowam_robotwin.sh checkpoint_step_32000 icl (lang 뒤 대기)	7	PENDING	—	—
130608	Zero-WAM	lva_zwcrit: LingBot-VA를 Zero-WAM 수정 기준(ROBOTWIN_ROOT overlay)으로 재평가	2	PENDING	—	—
127257	Zero-WAM	zw_wopre: train_zerowam_wopretrain.sh (32K step, RoboTwin ICL-only) — 완료	8	COMPLETED	20:52:26	1
130954	scene_bench	v11_full: tmp/full_v11/all.sh (share QOS, CPU)	0	RUNNING	01:59:44	1
130969	scene_bench	vlab2_pi05oc: run_vla_bench_worker.sh (MolmoBot pi0.5 "place_oc" ckpt step20000)	1	RUNNING	00:46:11	1
130970	scene_bench	vlab2_pi05press: run_vla_bench_worker.sh ("place_oc_press" ckpt step10000)	1	PENDING	—	—
129843	scene_bench	smk_q235: Qwen3-VL-235B-A22B smoke (find, TP=4) — 사용자 취소	4	CANCELLED	00:00:00	1
130080	FurnitureBench	harness_stool: policy_harness_v9/evaluate.sh --task stool round_00 (v9 재개)	1	COMPLETED	00:10:44	1
130078	FurnitureBench	osc_v9_synchronized: policy_harness_v9/probe_goal_delivery.sh --mode synchronized	1	COMPLETED	00:00:19	1
128530	FurnitureBench	osc_goal_synchronized: policy_harness_v8/probe_goal_delivery.sh --mode synchronized	1	FAILED	00:00:43	1
129829	FurnitureBench	demo_icl/20260916_active_view_retry1/run.sh	1	COMPLETED	00:00:49	1
130318	R2S	cabinet_face_candidate.sbatch (2연속 실패 중 1건)	0	FAILED	00:00:02	1
130289	R2S	scene_depth_residual.sbatch	0	FAILED	00:00:03	1
130270	R2S	scene_error_isolation.sbatch	0	COMPLETED	00:00:18	1
—	scene_bench	전체 85건 합계	—	COMPLETED 35 · PREEMPTED 44 · RUNNING 2 · PENDING 1 · CANCELLED 3	36.4 GPU-h	—
—	FurnitureBench	전체 22건 합계	—	COMPLETED 17 · PREEMPTED 1 · CANCELLED 1 · FAILED 3	1.9 GPU-h	—
—	R2S	전체 47건 합계	—	COMPLETED 42 · FAILED 3 · CANCELLED 2	0.0 GPU-h	—
—	Zero-WAM	전체 4건 합계	—	COMPLETED 2 · RUNNING 1 · CANCELLED 1	330.5 GPU-h	—