Daily Progress — 2026-09-14

오늘의 우선순위

BLOCKER R2S ZED SVO 실카메라 캡처 4연속 시도(job 123402/123421/123441/123473) 전부 실패 — 원인이 SDK 프레임카운트 구조적 거부(104프레임 선언 대비 103프레임만 디코딩)로 좁혀졌으나 미해결. FoundationStereo 체크포인트도 Google Drive rate-limit로 다운로드 실패. 2개 fail-closed 게이트(RGB-timestamp 정렬, 스테레오 baseline) 모두 NOT READY — 이게 최종 병목.
DECISION scene_bench routine 가족 tagmem v5 최종 .319 — 사전등록 목표(≥.45) 미달. 원인은 "들은 지시"가 쓰기 의무 조항에서 누락돼 174행 중 9행만 저장(검색 1건)됨. 쓰기 프롬프트 수정안 승인 필요(재ingest 필요). 커밋도 9/11 12건 이후 3일째 0건으로 tagmem.py 등 실작업이 미커밋 상태로 누적 중.
BLOCKER MolmoBot press 벤치 SLURM 재제출이 9/10 22:07 이후 완전 중단 — 어제 지적된 QOS/선점 문제가 그대로 방치됨. 로컬 policy-server는 9회 재시작에도 handshake 실패/EOFError 연결 끊김 반복. 미커밋 변경(19개 수정+40개 신규) 3일째 변동 없음.
NEXT FurnitureBench one_leg 스크립트 정책 v2g가 59/60=0.983(stock 0.47 대비 2.1배, CaP-X $210→$0)로 동결된 뒤 2.5일째 확장 공백. lamp bulb/round_table leg 이식 + 30ep 평가가 다음 단계인데 미착수, plan.md도 Phase 5(LingBot)에 머물러 있어 스냅샷 갱신 필요.
NEXT lingbot-va 이번 기간 활동은 없지만, 9/9~9/10 완주한 RoboTwin held-out 7-task 평균 27.9%(baseline 17.45% 대비 +10.4pt, stamp_seal ablation 19.0%)가 4일째 claude/ 로그 없이 방치 — 문서화 부채 해소 필요.

TL;DR

3일간 10개 프로젝트 중 4개만 활동(R2S/FurnitureBench/scene_bench/MolmoBot) — 나머지 6개(lingbot-va, Zero-WAM, AI899, RoboTwin, flex-pi, tau-0-wm)는 완전 정지.
R2S는 이번에 처음 리포트에 등장하는 신규 프로젝트 — DROID stacking 에피소드 1개를 fail-closed 감사(audit)하는 파이프라인. SVO 실캡처 4연속 실패, 스테레오 export는 성공했지만 기하 정확도(median 12.8~67.2mm)가 목표(≤5mm) 미달, 게이트 2개 모두 막혀 있음.
scene_bench는 routine 5모델 그리드 완주(flash-3.7 rf-v3 .442, 텍스트 메모리가 이미지를 앞선 유일한 가족)와 tagmem 4가족 최종 결론(find/restore만 우위)까지 마쳤지만, tagmem routine이 목표치 미달로 실패했고 커밋은 9/11 이후 정지 — 논문 편집(9/13 밤)도 로그에 안 남음.
FurnitureBench는 9/11 하루 동안 스크립트 정책 7차 반복으로 one_leg 0.983을 찍었지만 이후 2.5일 공백.
MolmoBot은 9/11 4.5시간만 활동(policy-server 디버깅) 후 주말 내내 정지 — press 벤치 인프라 문제가 하루 더 방치됨.

프로젝트별 진행 현황

scene_bench High

Scene-level long-term memory 벤치마크 (SceneMem-Bench) — find/restore/resume/routine 4가족, tagmem(ours) 등 6전략 비교 + 논문 작업. (scene-mem-gen·scene-mem-datagen 경로는 이번 기간 완전 휴면)

12커밋 (전부 9/11)

52SLURM 작업

.442routine 최고(rf-v3)

~$127캠페인 API 비용

어제 한 일 (9/11 낮 ~ 9/14, 커밋은 9/11에 멈췄지만 실작업은 계속됨)

routine 정식 데이터셋(HF main dc1c8144) 수령·검수 — 질의 누출이 97/214(45%)에서 2/214로 해소, 이음새 오차 0.000m, 미디어 39.95GB 검증 완료. 하네스 어댑터 결함(textlog `stand_` 표기) 수정 후 314행/100편 정합 확인(테스트 33건 통과).
routine 5모델×5전략 본 측정 완료(~$40) — flash-3.7 rf-v3 .442 ≥ frames-uniform .432 > vis-pure .381(오라클 .565). find·resume과 반대로 텍스트 메모리가 이미지와 동률 이상인 유일한 가족.
tagmem v5 routine 측정 — OpenRouter 크레딧 소진(402)으로 8/100편에서 중단, 충전 후 job 120371($12.97)로 완주. 최종 .319 — 사전등록 목표(≥.45) 미달. 원인: "들은 지시"가 쓰기 의무 조항에 없어 174행 중 9행만 DB에 저장, 검색된 건 1건뿐.
4가족(find/restore/resume/routine) tagmem v5 최종 결론 확정 — flash-3.7의 find(.653)·restore(.372)에서만 비오라클 1위, 8B·luna는 frames-uniform도 못 넘음(P7 확정), resume·routine은 쓰기 커버리지가 아니라 채널 형태 불일치(resume=시간질문→물체태그 검색 실패, routine=발화 미저장)로 구조적 열세.
restore 질의 힌트 v2 ablation 완주($25.16) — rf-v3 D② +.046이나 vis-pure는 순 −.007/hidden −.143 → 헤드라인 미채택, ablation 표로만 기록.
9/13 23:38 overleaf-codex-edits/sections/{appendix,experiments}.tex 수정 — 논문 작업 재개 흔적이나 claude/ 작업 로그에는 미기록.

SLURM

COMPLETED 46 PREEMPTED 4 CANCELLED 2

type1 v2 재측정 3건, online exec-SR 워커 9건, resume/routine 오픈 VLM 격자 12건, tagmem v5/v6 파일럿+official 20건 등 · 총 ~51.4 GPU-h

오늘 할 일

routine tagmem 실패 원인("들은 지시" 미저장)에 대한 쓰기 프롬프트 수정안 승인 → 재ingest
인스턴스 번호 결정론 규칙(코드 `#k` 자동 부여) 구현 — v6 프롬프트 방식(1.4%만 작동) 불채택 이후 후보로만 남아있음
9/13 밤 논문 편집 내용을 claude/ 로그 + context.md에 소급 반영
미커밋 변경(tagmem.py, test_tagmem.py, run_eval_* 등) 커밋 정리 — 3일째 방치
sonnet routine 측정(~$45 추정) 진행 여부 결정

FurnitureBench High

FurnitureSim(Isaac Gym) 위 가구 조립 벤치 — CaP-X 트랙 종료 후 LLM 없는 자체 스크립트 정책으로 전환

0.983one_leg v2g SR (59/60)

33SLURM 작업

7정책 반복(v2→v2g)

2.5일이후 활동 공백

어제 한 일 (활동은 9/11 낮~밤에 전부 집중, 이후 9/14까지 공백)

CaP-X(gpt-6-astra, 누적 API ≈$210) 트랙을 사용자 결정으로 종료하고, API $0로 동작하는 LLM 없는 자체 스크립트 정책 v2로 전환.
one_leg 스크립트 정책을 7차례 반복 개선: stock 0.47 → v2 0.73 → v2b 0.87 → v2c 0.93~0.97 → v2d 0.93 → v2e 0.90 → v2f 0.95 → v2g 최종 59/60=0.983 동결(job 119163/119164). 핵심 원인: stock `match_leg_ori`의 손목 특이점(q6=π) 통과 시 (q5,q7) 무작위 감김 — top-down 진입 전환 + 나사산 방향(−95°=2.3mm) 안착 기준 적용으로 해결.
lamp/round_table/cabinet/desk 등 미지원 7종 가구의 기존 스크립트 구조 전수 조사 — desk가 이식 비용 최저로 판단, 3차례 시도했으나 손목감김+구멍거리 문제로 아직 0/1 미해결.
정책 비교 데모 영상 12개 녹화(stock vs v2, 여러 seed, job 119213).

SLURM

COMPLETED 26 PREEMPTED 2 CANCELLED 5

CaP-X 최종평가·계측재생 8건, 실카메라 오라클/평가(취소분 포함) 8건, mt/agent0 실험(preempt·취소) 5건, 스크립트 정책 v2 반복 12건 · 총 ~12.5 GPU-h

오늘 할 일

v2g 레시피를 lamp bulb / round_table leg에 이식하고 30ep 평가
데모 수집 파이프라인(`collect_scripted.sh`)에 `FURNITURE_SCRIPTED_V2=1` 적용해 재수집
desk 손목감김+구멍거리 문제 추가 조사(가장 가까운 빈 구멍 동적 선택 등 미시도 아이디어)
plan.md 스냅샷 갱신 — 아직 Phase 5(LingBot)에 머물러 CaP-X 종료/스크립트 전환이 반영 안 됨

R2S · 신규 High

DROID stacking 에피소드 1개(GuptaLab, 2023-05-19)를 fail-closed 방식으로 감사(audit)하는 read-only 파이프라인 — MuJoCo 재현·기하 재구성·스테레오 캘리브레이션. context.md 없음, `reports/*.md` 감사 문서 + SLURM 로그로 추적.

14감사 문서

11SLURM 작업

0.43~0.49ms타임스탬프 상관 p95

12.8~67.2mm기하 오차(목표 ≤5mm)

어제 한 일 (git 저장소 아님 — reports/*.md 감사 문서 14개 기준)

ZED SVO 실카메라 캡처를 4차례 배치 시도(123402/123421/123441/123473) — 전부 실패. 원인을 라이브러리 로딩 실패 → 캘리브레이션 파일 접근 실패 → 프레임카운트 구조적 거부(104프레임 선언 대비 103프레임만 디코딩)로 단계적으로 좁힘.
거부된 SDK 트레이스에서도 재사용 가능한 "bounded observed core"(인덱스 0–102)를 별도 계층으로 확립 — held-out 인덱스 구간 타임스탬프 상관관계 p95 0.43~0.49ms 3카메라 모두 달성.
전체 해상도 스테레오 export를 job 123495로 25초 만에 완료(21쌍 PNG+depth), depth range 100–3000mm로 보정한 재실행(123828 실패 → 124249 성공).
SGBM CPU 폴백 기하 진단(job 123766)으로 ZED vs SGBM vs PointWorld 3중 교차검증 — wrist 카메라 median 오차 0.067~0.099m, 근접 그립 구간 오버랩 3~7%로 급감(목표 median≤5mm 미달).
MuJoCo(Menagerie Panda+Robotiq) 로봇 통합 + 105행 replay 구현, CPU 스모크(job 123487/123801) 통과, 유닛테스트 108개 통과.

SLURM

COMPLETED 5 FAILED 6

전 작업이 9/13 밤~9/14 새벽에 집중, 개별 실행시간 1초~26초로 매우 짧음(감사·진단성 잡)

오늘 할 일

job 123828(FAILED)/124249(COMPLETED) range-corrected export 결과 최종 확인
wrist 카메라 SGBM disparity 512, exterior 192/256로 재조정한 후속 기하 진단 재실행
FoundationStereo 공식 체크포인트 다운로드(Google Drive rate-limit로 실패) 대안 확보
fail-closed 게이트 2개(RGB-timestamp 정렬, 스테레오 baseline) 여전히 NOT READY — 최종 병목 해소 필요

MolmoBot Low

pi0.5 / MolmoBot × MolmoSpace finetuning — press button 벤치 평가 인프라 문제 지속 (작업 로그 없음, git status 기준 재구성)

0신규 SLURM 제출

9policy-server 재시작

4.5h유일 활동 창구(9/11)

5일작업 로그 공백

어제 한 일 (claude/ 문서 없음 — git status·로컬 로그 기준 재구성)

신규 커밋 0건, 신규 작업 로그 0건. 미커밋 변경(추적 19개 수정 + 미추적 ~40개 신규)은 어제와 완전히 동일하게 유지 — 정리 진행 없음.
활동 창구는 9/11 12:17~16:54(KST) 약 4.5시간뿐, 토·일 완전 공백.
MolmoBot-Pi0 policy server(serve.py) 로컬 실행 9회 재시작(03:17~04:16 UTC) — sacct에 해당 job 없어 인터랙티브 디버깅으로 추정. serve.log에 `EOFError: connection closed`, `opening handshake failed` 반복.
press 벤치(`rollout_press.sh`) SLURM 제출은 9/10 22:07(job 116652) 이후 완전 중단 — 전날 지적된 QOS 전환(`extra`→`own`) 또는 self-requeue 개선이 반영되지 않음.

SLURM

이번 기간 신규 제출 없음

마지막 press-eval job은 기간 이전(9/10 22:07, 116652)

오늘 할 일

press 벤치 재제출 시 `--qos=own` 전환 + policy-server handshake 실패 원인 조사
미커밋 19개 수정 + 40개 신규 파일 커밋 정리(계속 미착수)
NextTo 무변화 원인 규명(context.md 최우선 항목) — 파지 실패 vs 배치 오류 분류
claude/260911~260914 작업 로그 및 context.md 갱신(5일치 공백 소급 정리)

활동 없음

SLURM 요약 테이블

Job ID	프로젝트	실행 명령	GPU	상태	실행 시간	노드
123402/123421/123441/123473	R2S	r2s-selected-svo-probe (ZED SVO 실캡처 4연속 시도, 원인 단계적으로 좁힘)	1	FAILED	1s~12s	다수
123487	R2S	r2s-robot-smoke (MuJoCo Panda+Robotiq replay 스모크)	0	COMPLETED	3s	-
123495/124249 · 123828	R2S	r2s-stereo-export (전체해상도 21쌍 export / range-corrected 재시도)	1	COMPLETED 2 / FAILED 1	10s~26s	-
123766	R2S	r2s-sgbm-fullres (ZED vs SGBM vs PointWorld 기하 진단)	0	COMPLETED	15s	-
123768 · 123801	R2S	r2s-selected-replay	1	FAILED 1 / COMPLETED 1	4s	-
117337/117430	FurnitureBench	eval_capx_furniture.sh one_leg gpt-6-astra (CaP-X 3~4차 최종평가)	1	COMPLETED	1h~1h11m	다수
117532/117533	FurnitureBench	summarize_furniture_trials.sh (30trial 계측 재생)	1	COMPLETED	50m~1h	다수
118452~118663 (6건)	FurnitureBench	capx_oracle_real / capx_one_leg_astra_real (실카메라 오라클·평가)	1	COMPLETED 4 / CANCELLED 2	2m~16m	다수
118733~118780 (5건)	FurnitureBench	capx_mt / capx_mt_vdm / capx_agent0 (멀티턴 실험)	1	PREEMPTED 2 / CANCELLED 3	15m~23m	다수
118902~119213 (15건)	FurnitureBench	scr_v2/scr_stock (스크립트 정책 v2→v2g 7차 반복, 최종 59/60)	1	COMPLETED	1m~27m	다수
117491/117492/118152	scene_bench	run_v1_final_shards.sh t1v2_findA/restB (type1 v2 재측정)	0	COMPLETED	1h22m~1h46m	다수
118366~118447 (9건)	scene_bench	run_online_worker.sh online_w4_s0~s4 (online exec-SR 워커)	1	COMPLETED 5 / PREEMPTED 4	11m~4h48m	다수
118375~118380, 119270~119274 (8건)	scene_bench	serve_eval_vllm_*.sh (resume/routine 오픈 VLM 3모델 격자)	0~1	COMPLETED	1h38m~4h48m	다수
118582~118843, 119012~119020 (12건)	scene_bench	run_v1_final_shards.sh tagmemv5/v6 (축출 해제·인스턴스 규칙 파일럿+official)	0~1	COMPLETED	8m~3h10m	다수
118373	scene_bench	run_v1_final_shards.sh rqh2_flash37 (restore 질의 힌트 v2 ablation)	0	COMPLETED	1h54m	-
119525, 119902~120371 (7건)	scene_bench	tmv5rt_*/fr_images_routine (tagmem v5 routine official, 크레딧 소진→재개 120371 $12.97)	0~1	COMPLETED	20s~2h09m	다수
117493 · 118450	scene_bench	rqh2_flash37 (dependency 대기 취소) · online_w4_s2 (재시도 취소)	0	CANCELLED	0초	-

총 96건(R2S 11 / FurnitureBench 33 / scene_bench 52) · 유사 반복 job은 묶어서 표시 · GPU-h 합계 ~63.9(FurnitureBench 12.5 + scene_bench 51.4, R2S는 초 단위 진단잡이라 ~0) · MolmoBot / lingbot-va / Zero-WAM / AI899 / RoboTwin(hub) / flex-pi / tau-0-wm은 이번 기간 SLURM 작업 없음.