Daily Progress — 2026-08-31

오늘의 우선순위

tau-0-wm — RoboTwin 2.0 리더보드 c2r 마무리 + 다음 레버 착수 결정. 오늘 새벽(08:31 KST) c2r 평가가 458/500 units(92%)까지 진행 — 잠정 c2r 33.15% vs c2c 70.68%(−37.5pp, clean 분포 과적합 확정). 13개 task가 아직 100 trial 미만(최저 put_bottles_dustbin 2/10, stack_blocks_three 3/10) — 잔여 42 units 완주 여부 결정 후 리더보드 3지표(c2c/c2r/평균 ≈51.9%) 확정. 현재 큐에 잡힌 job 없음. 다음 순위는 ACVS RoboTwin posttrain(~17h, 선택기 도메인 미스매치 해소 시도).
flex-pi — Phase 4 adaptive regime 계획 실행 승인 대기. action-only(VLA) sweep 완주 — 94.93%(full-joint 94.15% 대비 +0.78pt, 198ms/call로 1.56× 빠름), task별 이질성 확정(action 우세 10개 vs joint 우세 2개). `.omc/plans/flexpi-adaptive-regime.md` rev4가 ralplan 3라운드 끝 APPROVE — 승인만 하면 E0′.e replicate(21.5 GPU-h) 착수 가능. clean-50 학습 가능성 조사는 완료했으나 사용자가 "설명만, 아직 안 함"으로 보류.
scene_bench — 릴리즈 델타 완료, 허브 최종 배치 대기. 4모델(flash-3.6/3.7·sonnet·luna) × 7전략 격자를 최신 데이터(e987b40f, 589행)로 이전하는 델타 재측정 완료($69.28) — 순위·결론 불변(최대 |Δloc| .02). 오늘 새벽 검산 보강분(cached2, 104153-104156)까지 전부 COMPLETED. 허브 6번째 배치 도착 시 같은 절차 재실행 필요, 그 전까지는 논문 반영이 다음 단계.
scene_bench_paper — 마감 임박 신호, keh0t0와 활발히 편집 중. 13 commits(+757/−541 lines) — 프로토콜·법률검토 원고 개정, 평가 그림 GPT-image 렌더링 전면 교체, appendix worked example을 LaTeX 조판 대신 렌더링된 HTML 카드로 대체. scene_bench의 릴리즈 델타·리더보드 표 반영이 다음 작업.

TL;DR

활동은 4개 프로젝트(scene_bench, tau-0-wm, flex-pi, scene_bench_paper)에 집중 — 커밋 16건, SLURM 43건(~1,001 GPU-h, 전량 tau-0-wm·flex-pi), 현재 RUNNING 0건 — 지난 밤 배치가 오늘 새벽 전부 완주해 큐가 비었다. 4개 프로젝트(cosmos, X-WAM_MoT, MolmoBot, cosmos_policy)는 이번 기간 무활동.
tau-0-wm: RoboTwin 2.0 공식 리더보드 프로토콜(clean-50 학습 → c2c/c2r 평가)로 재학습한 run4가 c2c 70.68% 확정, c2r 잠정 33.15%(92% 완료) — 같은 40 task를 randomized로 학습한 run1(49.57%)과 비교하면 갭의 절반은 "randomized가 어려워서"가 아니라 "학습에 randomized가 없어서"임이 수치로 분리됨(−18.68pp). 도중 NCCL 행·클라이언트 hang·optimizer_path 유령 상속 등 인프라 버그 3건을 잡아내며 진행.
flex-pi: action-only(VLA) regime sweep 완주 — 94.93%, full-joint(94.15%) 대비 +0.78pt·1.56배 빠름. 논문 Table 1 동률(94.6/94.6) 재현과 정합. Phase 4 연구계획(adaptive regime)이 ralplan 합의를 통과해 실행 승인만 남음.
scene_bench: 4모델×7전략 v1 final 격자 완성(≈$300) 후 최신 허브 릴리즈(e987b40f)로 델타 재측정 완료($69.28) — 결론 불변. scene_bench_paper에서 이 결과를 반영하는 편집이 활발(13 commits, 그림·프로토콜 서술 재작업).
네 프로젝트 모두 "측정 완료 → 다음 결정 대기" 국면 — 새 GPU 사이클을 시작하기 전에 사용자 판단이 필요한 지점(c2r 완주 여부, adaptive regime 실행 승인, 허브 배치 대기)에 몰려 있는 하루.

프로젝트별 진행 상황

tau-0-wm High

τ₀-World Model(VAM) — RoboTwin 2.0 공식 리더보드 프로토콜(clean-50 학습) 재학습·평가, c2c/c2r 확정 단계

0Commits

2Docs

17SLURM Jobs

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어제 한 일

리더보드 프로토콜 학습 완주(job 100337, 8h52m, 30,000 step, 1.07s/it, own 8GPU) — `aloha-agilex_clean_50`(2,500 demo)만으로 학습. 1차 시도(99963)는 NCCL 행(rank 6 CPU stall, flight recorder로 특정) 20분 만에 사망 → nccl_timeout 1000→5400 + `train_retry.sh` 재시도 래퍼로 재제출해 완주.
optimizer_path 유령 상속 버그 발견·수정 — config를 run1에서 복사할 때 이전 run 경로가 자동으로 남아 있어, 방치했으면 clean-50이 아니라 run1의 54k-step 가중치에서 이어받을 뻔했다. `loss_action=0.422`(pretrained 시작값)로 정상 시작 확인.
c2c 확정: 70.68%(50/50 task, 499/500 units, SE 0.64pp). 평가 중 클라이언트 hang 결함(xargs -P 96 슬롯 영구 점유) 발견 → `timeout --kill-after=60 UNIT_TIMEOUT` 추가로 해결.
c2r 잠정 33.15%(458/500 units, 오늘 08:31 기준) — 동일 40 task c2c 대비 −40.19pp, 동일 randomized 평가에서 run1(49.57%) 대비 −18.68pp. run1의 54k eval(job 99112)은 리더보드 프로토콜로 우선순위가 넘어가며 9h29m 진행 후 취소.

오늘 할 일

c2r 잔여 42 units(13개 task 100 trial 미달) 완주 여부 결정 → 리더보드 3지표(c2c/c2r/평균) 확정
HTML 리포트를 run4 최종 수치로 갱신(현재 run1 baseline만 반영)
다음 레버: ACVS RoboTwin posttrain(runner/posttrain_sim.py, ~17h) — 선택기 도메인 미스매치(보상 상관 −0.14) 해소 시도

flex-pi Medium

Flex-π(UW/AI2, 6B multi-stream WAM) RoboTwin 2.0 재현 — action-only regime 확정, adaptive regime 연구 승인 대기

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3Docs

2SLURM Jobs

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어제 한 일

action-only(VLA) sweep 완주(job 99203, 9h51m, hang 0, own 8GPU) — 94.93%(clean 94.48 / random 95.38), full-joint(94.15%) 대비 +0.78pt, 198ms/call로 1.56배 빠름. 논문 Table 1(94.6 동률)과 정합.
task별 양방향 이질성 확정 — action 우세(Δ≤−2) 10개(click_alarmclock +11.0, open_microwave +10.0 등) vs joint 우세(Δ≥+2) 2개(scan_object +7.5, put_object_cabinet +5.5). 표 `tmp/final_margin_table.md`.
clean-50(리더보드 프로토콜) 학습 가능성 조사 — 로봇 사전학습 베이스 미공개 확인(전부 Wan-2.2-5B init에서 시작), clean 에피소드 인덱스(task당 start+500..549)를 프레임 diff로 실측 특정. 사용자 결정: "설명만, 아직 안 함".
Phase 4 ralplan 합의 완료 — adaptive-regime 연구계획 `.omc/plans/flexpi-adaptive-regime.md` rev4, Architect/Critic 3라운드 끝 APPROVE, 실행은 pending approval.

오늘 할 일

adaptive regime 계획 실행 승인 대기 — 승인 시 E0′.e replicate(21.5 GPU-h)로 joint 우세 task 2개의 노이즈 대비 재현성 판정
clean-50 학습 착수 여부 사용자 결정 대기

scene_bench High

SceneMem-Bench(scene-level 장기기억 벤치마크) — v1 final 4모델×7전략 격자 완성, 최신 릴리즈 델타 재측정 단계

3Commits

11Docs

24SLURM Jobs

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어제 한 일

4모델 × 7전략 v1 final 격자 완성(≈$300 누적) — gemini-3.7-flash·gemini-3.6-flash·claude-sonnet-5·gpt-5.6-luna. flash-3.7이 전 전략 최우위(vis .657), 이미지 메모리 우위 3/4(sonnet만 텍스트≥이미지 예외), tagmem은 hidden place·multi 비오라클 1위(.512/.512).
논문 팀 핸드오프 문서 작성 — 데이터 sha·평가 프로토콜 확정판·메서드 표기·무효 수치 목록을 scene_bench_paper 레포에 사본 전달.
릴리즈 델타 완료(e987b40f, 589행, $69.28) — 15편 재측정 + 무변경 편 재채점 + 캐시 재질의 26행. 4모델 순위·결론 전부 불변(최대 |Δloc| .02). 오늘 새벽 파라미터 오류로 즉시 취소된 잡(104040-104043)을 올바른 전략 리스트로 재제출(104068-104071)하고, 검산에서 발견한 보강분(cached2, 104153-104156)까지 전부 COMPLETED.

오늘 할 일

허브 6번째 배치 도착 확인 후 동일 델타 절차 재실행
scene_bench_paper에 최종 격자 표·리더보드 반영

scene_bench_paper High

SceneMem-Bench ICLR 2027 논문 원고(Overleaf git bridge) — 실측 표·그림·프로토콜 서술 집중 편집

13Commits

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0SLURM Jobs

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어제 한 일

벤치마크 통계·평가 프로토콜 그림 전면 재작업 — GPT-image 렌더링으로 평가 그림 교체, 이미지 가이드 편집 디자인 적용, GPT-image 프로토콜 그림 전체 노출.
프로토콜·법률검토 원고 개정(11 files) — online Stateful 평가에 맞춰 tier 정렬, task function 전반에 파이프라인 표 확장.
Appendix worked memory example 그림 추가(find:val_144__2:q00) — LaTeX 조판 대신 렌더링된 HTML 카드로 교체해 float이 페이지 하단을 벗어나는 문제 해결.
13 commits(keh0t0 10건 + Taewoong Kang Overleaf 동기화 3건), +757 / −541 lines.

오늘 할 일

scene_bench 릴리즈 델타·리더보드 표 반영 대기
익명 미러·Figure 1/2 등 잔여 항목 확인(scene_bench context.md plan-paper_outline.md 기준)

SLURM 요약

Job ID	프로젝트	실행 명령	GPU	상태	실행 시간	노드
99112	tau-0-wm	eval_robotwin_tau.sh step54000 own (tau_rt_eval_54k_own)run1 54k eval — 리더보드 프로토콜(run4)로 우선순위 전환하며 9h29m 진행 후 사용자 취소	8	CANCELLED	9h29m24s	n7
99963 → 100337	tau-0-wm	train_retry.sh posttrain_robotwin_v4.yaml (tau_rt_train_lb)clean-50 리더보드 프로토콜 학습 — 1차 NCCL 행(rank6 stall, 20분) → 재시도 완주 30,000 step	8	COMPLETED(2차)	8h52m10s	n34→n18
101482 → 103069 → 103186	tau-0-wm	eval_robotwin_tau.sh demo_clean (tau_rt_c2c)c2c 평가 — 클라이언트 hang(444/500서 정지) 발견 → UNIT_TIMEOUT 도입 → 최종 완주, 70.68% 확정(499/500)	8	COMPLETED(3차)	18h37m+4h30m+6h00m	n16/n10/n36
101483/101947/102163/103407-9	tau-0-wm	eval_robotwin_tau.sh demo_randomized (tau_rt_c2r)c2r 평가 — PREEMPTED×2 후 4-way task 분할(A/B/C/D)로 재제출, 오늘 08:31 458/500 units 도달, 잠정 33.15%*	8	COMPLETED×4 +PREEMPTED×2	누적 ~35h	n34/n19/n125/n75-123
97455	flex-pi	sweep_flexpi_robotwin_worker.sh RESUME (flexpi_rt_resume)full-joint 재개 12 units 완료 — 최종 94.15% 확정(전일 이월분)	4	COMPLETED	5h04m58s	n13
99203	flex-pi	sweep_flexpi_robotwin_worker.sh REGIME=action (flexpi_rt_action)action-only(VLA) 대조군 sweep 완주 — 94.93%, hang 0	8	COMPLETED	9h51m50s	n39
98778	scene_bench	run_v1_final_shards.sh gemini-3.6-flash (v1final_flash_vis8)flash vis-pure cap8 재측정 — 0.626/0.462, 비오라클 1위 유지	0 (CPU)	COMPLETED	2h11m25s	n7
98821 / 98822	scene_bench	run_v1_final_shards.sh sonnet/flash tagmem-r3 (v1final_*_tagmem8)tagmem cap8 — sonnet 0.305/0.194(저장 상한 병목) vs flash 0.521/0.396(hidden 1위)	0 (CPU)	COMPLETED×2	1h11m/1h17m	n34/n48
98823	scene_bench	run_v1_final_shards.sh sonnet vis-pure (v1final_sonnet_p2b)sonnet 7전략 격자 완성 — 0.380/0.248, flash 대비 −0.246(쓰기 최근성 편향)	0 (CPU)	COMPLETED	1h38m53s	n40
99945 / 99947	scene_bench	run_v1_final_shards.sh luna/flash-3.7 all-7 (v1final_luna / v1final_flash37)4모델 격자 마지막 2모델 완주 — luna vis .433, flash-3.7 vis .657(전 전략 최우위)	0 (CPU)	COMPLETED×2	4h50m/5h38m	n53/n54
104040-104043	scene_bench	run_v1_final_shards.sh (v1delta_*)델타 잡 전략 인자 오류(all vs 명시 리스트) — 시작 직후 취소, 104068-71로 정정 재제출	0 (CPU)	CANCELLED×4	~1분	n5/n58/n60/n61
104068-104071	scene_bench	run_v1_final_shards.sh 4모델 (v1delta_sonnet/flash36/flash37/luna)e987b40f 릴리즈 델타 재측정 — 15편+캐시 26행, $69.28, 4모델 순위 불변	0 (CPU)	COMPLETED×4	0h57m~1h28m	n41/n85/n122/n123
104153-104156	scene_bench	run_v1_final_shards.sh cached2 (v1delta_*_c2)검산에서 발견한 누락 21행 보강 재질의 — 전부 오늘 새벽 완주	0 (CPU)	COMPLETED×4	0h41m~1h27m	n34/n35/n36/n40

scene_bench의 v1final_*/v1delta_* 잡은 API 호출 기반 평가라 --gres=gpu:0(CPU-only)로 제출됨 — GPU-Hours 합계(~1,001h)는 전량 tau-0-wm·flex-pi 시뮬레이션 평가·학습분. 화살표(→)로 묶은 행은 동일 작업의 재시도/재제출 체인.

오늘의 우선순위

TL;DR

프로젝트별 진행 상황

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오늘 할 일

SLURM 요약

활동 없음