Daily Progress — 2026-08-27

오늘의 우선순위

tau-0-wm — 8GPU job 2건 동시 RUNNING. job 97294(tau_rt_train_v2, own, 34분 경과) — cosine lr 스케줄 + 15,000 optimizer step으로 posttrain 재학습(run2). job 97360(tau_rt_eval_54k_optix, extra, 5h53m 경과, 10 shards) — run1(54k) 최종 50-task RoboTwin 평가. 둘 다 완료 시 결과 확인 필요.
tau-0-wm — RoboTwin 정밀도 격차 원인 확정. 하네스 검증(job 96627, X-WAM 공개 SFT 재현 82.1% vs 논문 90.7%)으로 환경/하네스 무결 확인. τ0의 open-loop 액션 오차가 X-WAM 대비 1.4~2.3배 큼(step32 기준 3.04cm vs 1.59cm) — 일반화 실패가 아니라 액션 표현(chunk-relative 20ch) 자체의 정밀도 한계로 결론. exec=8 ablation은 기각(SR 37%→12% 악화).
flex-pi — RoboTwin 재현 풀 스윕이 12시간 TIMEOUT으로 미완주. job 96576(8GPU own, 50-task 전체) 시간 초과로 종료, 미완료 task 재개용 job 97455(4GPU own, RESUME_DIR 지정)가 현재 PENDING. 완주해야 논문 수치(94.6%) 재현 여부 확정 가능.
scene_bench — VLA 3파전 통계적 동률로 최종 확정. restore 11-plan × 3회(33ep/VLA): Cosmos3 Nano 39% ≈ π0.5-mixv2 36% ≈ 플래그십 MolmoBot-DROID 30%, 95%CI 완전 중첩 — SR로 VLA 구분 불가. 공통 병목은 pick(성공률 11~15%). 병행해서 HF v1 final(find) 100편/545행 전량 재측정 완료($71.52, gemini-3.6-flash × 6전략).
scene_bench_paper — 논문 core figure 전면 재작업. 커밋 11건(+778/-428 lines) — task overview figure 데이터 기반 신규 제작, Table 2 통합, planned API/Routine 표 배치. 본문 9.0p 상한 유지 중.

TL;DR

어제 활동은 4개 프로젝트(tau-0-wm, flex-pi, scene_bench, scene_bench_paper)에 집중 — SLURM 54건(~350 GPU-h) · 커밋 13건. GPU 시간의 대부분은 tau-0-wm(24 jobs, 238 GPU-h)과 flex-pi(5 jobs, 96 GPU-h)가 차지.
tau-0-wm: run1(54k step) posttrain 완주 후 RoboTwin eval에서 반복 좌초(OIDN 디노이저 B200 미지원 발견 → optix 전환, 채널/브릿지 버그 3건 수정) 끝에 하네스는 무결 확인, 병목은 τ0 자체의 액션 정밀도로 확정. 지금 8GPU 2개 잡(run2 학습 + run1 최종 eval) 동시 RUNNING.
flex-pi: Flex-π RoboTwin 논문(94.6%) 재현 파이프라인을 처음부터 구축 — env/ckpt/렌더 검증까지 순조로웠으나 50-task 풀 스윕이 12h cap에 걸려 TIMEOUT, 재개 job PENDING.
scene_bench: VLA(Cosmos3/mixv2/플래그십) 3파전 벤치마크가 통계적 동률로 종결, "VLA 선택보다 pick 자체가 병목"이라는 결론 확정. 동시에 HF 공개 데이터셋 v1 final 100편 전량 재측정도 완료.
scene_bench_paper: scene_bench 결과를 논문(ICLR 2027)에 반영하는 작업 병행 — figure 전면 재제작, 9p 상한 유지.
나머지 9개 프로젝트(cosmos, X-WAM, X-WAM_MoT, MolmoBot, cosmos_policy, ImageWAM, UMI, VGGRPO, MetaView-action)는 어제 무활동.

프로젝트별 진행 상황

tau-0-wm High

τ₀-World Model(VAM) RoboTwin 2.0 posttrain — X-WAM 앵커 대비 action 정밀도 비교, embodiment 정합 트랙

0Commits

2Docs

24SLURM Jobs

2RUNNING

어제 한 일

posttrain run1 완주(job 95687, 8GPU own, 15h45m) — 54,000/54,000 step, NaN 0, 최종 loss 0.113(video 0.082 / action 0.031), step_54000 완전 저장.
OIDN 디노이저 B200(sm_100) 미지원 발견 — 이전 모든 RoboTwin SR(96440/96561/96604/96607 포함)이 노이즈 없는 렌더로 무효 처리, ROBOTWIN_RT_DENOISER=optix로 전환 재제출.
하네스 무결 확인(job 96627) — X-WAM 공개 robotwin_sft 재현 8-task pooled 82.1%(115/140) vs 논문 90.7%, lift_pot 100%(vs 99), move_stapler_pad 70%(정확 일치) → 환경/하네스 결함 아님 확정.
병목 = 액션 정밀도로 확정 — τ0 학습-씬 재평가 39~41%(학습 씬·seen 지시문에서도), open-loop 오차 τ0 step1 0.39cm→step32 3.04cm vs X-WAM 0.17→1.59cm(1.4~2.3배 열세, 전 horizon).
exec=8 A/B 기각(job 97149) — SR 37%→12%로 악화(성공 에피소드 길이 2배↑→타임아웃), 기존 exec=32 유지 결정.
run2 제출(job 97294, RUNNING) — posttrain_robotwin_v2.yaml, cosine lr→0(warmup 500) + global batch 384(12×8×accum4), 15,000 optimizer step(5.76M 샘플), run1의 constant lr 설계 대비 개선.

오늘 할 일

job 97294(run2) 완주 대기 — 완료 시 동일 140클립 open-loop 정밀도 재측정 필요
job 97360(최종 50-task eval, 5h53m 경과) 완료 대기 — run1 54k 최종 SR 확정
action 표현 chunk-relative 20ch → per-step delta 전환 검토 (오차 누적 격차의 핵심 후보로 지목됨, 사용자 결정 대기)

flex-pi High

Flex-π(UW/AI2, 6B multi-stream world-action model, Wan2.2-TI2V-5B 백본) RoboTwin 2.0 평가 재현 — 논문 수치 94.6%

0Commits

1Docs

5SLURM Jobs

0RUNNING

어제 한 일

eval 파이프라인 처음부터 구축 — flexpi-eval conda env(robotwin 클론), ckpt/asset 심링크, user-site PIL 함정 수정(PYTHONNOUSERSITE=1), 모델 로드 검증(112s, 25.0GB, action_dim 14).
smoke 3연속 성공(job 96547→96555→96564) — ffmpeg 바이너리 부재 수정 후 lift_pot 2/2(100%), 추론 397.5ms/call. OIDN 디노이저 미작동 발견 후 OptiX 전환 검증(OIDN 오류 40→0회, Laplacian variance −47~49%로 노이즈 감소 확인).
50-task 풀 스윕 제출(job 96576, 8GPU own, 12h cap) → TIMEOUT으로 미완주 (12:00:00 정확히 소진, 08-26 20:24 시작 → 08-27 08:24 종료).
재개 job 제출(job 97455, 4GPU own) — RESUME_DIR로 기존 체크포인트 지정, 미완료 8개 task만 재실행. 현재 PENDING.

오늘 할 일

job 97455 완주 대기 — own 큐 대기 해소 필요
완주 시 RoboTwin 2.0 94.6% 재현 여부 확정, tau(X-WAM) 프로토콜과의 step-limit 차이 고려해 해석
text-embed 캐시 1TB 문제 미해결 (학습 재현 시에만 해당, 현재는 eval만 진행 중이라 비긴급)

scene_bench High

Scene-level long-term memory 벤치마크 — VLA(Cosmos3/π0.5-mixv2/플래그십 MolmoBot-DROID) restore 비교 + HF 공개 데이터셋(find) 채점 (SceneMem-Bench, ICLR 2027 투고 준비)

2Commits

3Docs

25SLURM Jobs

0RUNNING

어제 한 일

2f74fe8docs(260826): restore final comparison — 33 episodes/VLA, 통계적 동률
a235844docs(260826): restore final 3-VLA report page (videos)

VLA restore 최종 비교 확정(11-plan × 3회 = 33ep/VLA) — Cosmos3 Nano 39%(13/33) ≈ π0.5-mixv2 36%(12/33) ≈ 플래그십 MolmoBot-DROID 30%(10/33), 95%CI 완전 중첩으로 SR 기준 VLA 구분 불가. 공통 병목은 pick(성공률 11~15%, 든 상태 place는 59~63%로 양호).
HF v1 final(find) 전량 재측정(job 97359, gemini-3.6-flash × 6전략, cap8) — 100편/545행, $71.52(API 8,780콜, wall 5.7h). blind localization 0.255 ≤ chance 0.287(G1 통과). 비오라클 1위 rollforward-vis-pure(loc 0.701/place 0.550), textlog는 오라클이지만 distractor 67% 기권.
데이터셋 전면 교체 확정 — v0.7(153편, 실패42%) → v1 final(100편, 성공82.6%), 채점 계약 3차 개정 끝에 surface-미라벨 39행 제외(최종 545행).

오늘 할 일

sonnet 잔여 2 job(97372/97370, ~$69) — 일일 예산 $100 상한으로 08-27 21:00 UTC 이후 대기
gpt-5.4-mini 6종 측정 후보 검토 (flash 대비 비용 0.24배)
논문 표를 v1 final 545행 수치로 교체, hidden/multi 층 표 신설
미해결: multi-instance counting 병목(전 전략 cnt_ok≤0.58), context.md가 계속 미커밋 상태로 편집 중 — 유실 위험

scene_bench_paper High

scene_bench 논문(가제 SceneMem-Bench, ICLR 2027 투고) — Overleaf git bridge 소스. 작업 로그는 별도 claude/ 문서 없이 커밋으로만 추적됨

11Commits

0Docs

0SLURM Jobs

0RUNNING

어제 한 일

40dcb91Redesign all core paper figures (19 files, +443/-250)
db89c3cAdd data-backed task overview figure (8 files, +153/-2)
366db24docs: remove manuscript-status meta commentary (7 files)
864f88cdocs: add integrated full-evaluation placeholder grid
06e01e3docs: consolidate representative results into Table 2

하루 총 30 files, +778/-428 lines(11 커밋). 논문 본문(sections/*.tex) 재정리 + figure 생성 스크립트(make_*.py) 및 산출물(protocol/stats/task_overview/teaser pdf, task·query 예시 PNG 다수) 대거 재작업. planned API/Routine 표 배치, 대표 결과를 Table 2로 통합.

오늘 할 일

새로 재작업한 figure들의 캡션·본문 참조 정합성 점검
"integrated full-evaluation placeholder grid" — scene_bench v1 final 545행 재측정 결과로 실데이터 반영
본문 9.0p 상한 유지 확인

SLURM 요약

Job ID	프로젝트	실행 명령	GPU	상태	실행 시간	노드
97294	tau-0-wm	train_robocasa.sh posttrain_robotwin_v2.yaml (tau_rt_train_v2)run2 재학습 — cosine lr, 15,000 step, batch 384	8	RUNNING	34m53s	1
97360	tau-0-wm	eval_robotwin_tau.sh step_54000 optix (tau_rt_eval_54k_optix)run1 최종 50-task×100 평가, 10 shards	8	RUNNING	5h53m	1
95687	tau-0-wm	train_robocasa.sh posttrain_robotwin.yaml (tau_rt_posttrain)run1 본 학습 완주 — 54,000 step, loss 0.113	8	COMPLETED	15h45m	1
96301 / 96393 / 96440 / 96561 / 96623 / 96629	tau-0-wm	eval_robotwin_tau.sh step_54000 (tau_rt_eval_54000*)최종평가 반복 취소 — OIDN 디노이저 무효화 발견 후 optix로 재편	8	CANCELLED×6	0~1h53m	1
97293 / 97356	tau-0-wm	eval_robotwin_tau.sh step_54000 optix (tau_rt_eval_54k_optix)8GPU eval 재시도 — 97360으로 최종 성공	8	PREEMPTED/CANCELLED	0~37m	1
95876 / 95982 / 95984 / 95985 / 96187 / 96188	tau-0-wm	eval_robotwin_tau.sh step_18000/36000 (tau_rt_eval_*)중간 체크포인트 평가 — 대부분 PREEMPTED/CANCELLED	4	PREEMPTED·CANCELLED	0~24m	1
96604 / 96607 / 96621 / 96622 / 96627 / 96628	tau-0-wm	eval_robotwin_tau.sh diag_trainseed / xwam_harness (1GPU)진단용 소규모 평가 — job 96627에서 하네스 무결 확인(82.1%)	1	COMPLETED/CANCELLED/TIMEOUT	1~5h	1
97149	tau-0-wm	eval_robotwin_tau.sh exec_step=8 (tau_rt_exec8)exec_step A/B — SR 37%→12% 악화로 기각	2	CANCELLED	1h06m	1
96245~96460 중 17건	scene_bench	run_online_worker.sh (online_restore11_v22{flagship,mixv2,cosmos})restore 11-plan v22 — 3 VLA 반복 rollout, 다수 PREEMPTED 후 재제출	1	COMPLETED 일부/PREEMPTED 다수	10분~2h24m	1
96491	scene_bench	run_online_worker.sh (online_restore11_v22r2mixv2)대기 중 취소	1	CANCELLED	0초	1
97359	scene_bench	run_v1_final_shards.sh gemini-3.6-flash (v1final_flash)HF v1 final 100편×6전략 전량 재측정, $71.52	0 (CPU)	COMPLETED	5h39m	1
97369	scene_bench	run_v1_final_shards.sh claude-sonnet-5 (v1final_sonnet_p1)예산 상한으로 취소, 08-27 21:00 UTC 재시도 예정	0 (CPU)	CANCELLED	12m	1
96547 / 96555 / 96564	flex-pi	smoke_flexpi_robotwin_worker.sh (flexpi_rt_smoke/optix)smoke 3연속 성공 — ffmpeg 수정, OptiX 전환 검증(lift_pot 2/2)	1	COMPLETED	3~5분	1
96576	flex-pi	sweep_flexpi_robotwin_worker.sh (flexpi_rt_sweep)50-task 풀 스윕 — 12h cap 도달, 미완주	8	TIMEOUT	12h00m	1
97455	flex-pi	sweep_flexpi_robotwin_worker.sh RESUME_DIR=... (flexpi_rt_resume)미완료 8개 task 재개용 재제출	4	PENDING	-	-

위 표는 54건의 SLURM 작업을 캠페인 단위로 묶은 요약이다 (반복되는 preempt/재시도 잡은 대표 ID + 건수로 표시). 전체 raw 데이터는 sacct 조회로 재현 가능.

오늘의 우선순위

TL;DR

프로젝트별 진행 상황

어제 한 일

오늘 할 일

어제 한 일

오늘 할 일

어제 한 일

오늘 할 일

어제 한 일

오늘 할 일

SLURM 요약

활동 없음