Daily Progress — 2026-08-21

오늘의 우선순위

X-WAM_MoT — mot_v1b 게이트 학습 완주 임박. job 86008, 4 GPU own, 경과 1일16시간+ (ETA 원래 ~38h). 완주되는 대로 RoboCasa 24×50 평가 돌려서 arm A 61.0% 대비 판정(≥65% 개선 / 57~65% 동등 / <57% 회귀).
cosmos — RoboCasa 118-task 풀스윕(v2full0-3) 반복 preempt 중, 현재 4잡 전부 RUNNING. job 88529/88534/88537/88915 — 이미 2~3회 재시도. 완주 여부 계속 모니터링 필요, 또 preempt되면 재제출.
cosmos — WM 실패-finetune mix arm 학습 계속 (job 88887 RUNNING), succ arm은 PENDING 대기. GPU 슬롯 나는 대로 succ(대조군) 시작 필요. 체크포인트별 FD replay 검증(ft1000~5000, 25잡)은 사실상 완료.
scene_bench — N14 실조작 라운드 완료, 병목이 조작으로 좁혀짐(knife pnp 0/8). 다음: 대상 카테고리를 VLA가 집을 수 있는 물체로 교체 + 턴 예산 16~20으로 확대.
MolmoBot — 코드 변경 있으나 커밋/claude 로그 없음. eval.py·train_openpi_pytorch.py·pyproject.toml 수정 + 신규 스크립트 5개. 정리해서 커밋하거나 작업 로그로 남길 것.

TL;DR

cosmos가 가장 활발 — WM 실패-finetune 학습(FT-mix) 진행 + 체크포인트별 FD replay 재현율 검증 25건 대부분 완료 + RoboCasa 118-task 풀스윕이 반복 preempt 속에서도 4잡 RUNNING. 어제 하루 SLURM 잡만 50건 이상.
X-WAM_MoT는 mot_v1b 게이트 학습이 1일16시간째 진행 중(own QOS라 preempt 면역). mid10k 중간평가 SR 37.1%, 붕괴 패턴 없음 확인.
scene_bench는 커밋 12건으로 어제 가장 많이 움직인 프로젝트 — 온라인 메모리 v2 실조작 라운드를 완주해 "메모리는 8/8 정확히 기억하지만 병목은 조작(knife pnp 0/8)"이라는 결론까지 도달.
나머지 10개 프로젝트(X-WAM, MetaView, MetaView-action, tau-0-wm, cosmos_policy, ImageWAM, UMI, VGGRPO, lingbot-va, SceneMem)는 활동 없음.
MolmoBot은 코드 diff는 있지만 미커밋·미문서화 상태로 로그에 안 잡힘 — 확인 필요.

프로젝트별 진행 상황

cosmos High

NVIDIA Cosmos3 world model — RoboLab 시뮬 벤치마크 정량 평가 + WM 실패 물리 finetune

0Commits

5Docs

~52SLURM Jobs

6RUNNING

어제 한 일

WM 실패 물리 finetune 착수 — Phase 0(데이터 54.6GB 변환·parity 통과·split·keep-ranges·config) 완료 후 실제 학습 시작. FT-mix arm(성공:사건:균일 1:1:1) 학습이 job 88154(4:56:09, COMPLETED) → 88887(RUNNING, 4 GPU own)로 연속 진행 중. FT-succ 대조군은 job 88888 즉시 CANCELLED 후 88889로 held PENDING.
체크포인트별 FD replay 재현율 검증 자동화 — iter 1000/2000/3000/4000/5000 체크포인트마다 every2/every4/cf_suppress/cf_release/testB 5조건씩, 총 25잡 중 24건 COMPLETED. 사전 등록 판정(N=4 사건 재현율 ≥+30%p 등)에 쓸 데이터 축적 중.
RoboCasa 118-task 전체 스윕 재개 — v2full0-3(각 2 GPU, ~29-30 task씩) 클러스터 혼잡으로 2~3회 연속 preempt. 현재 4잡 모두 RUNNING(88529/88534/88537/88915).
claude 문서 5개 갱신(context.md, plan.md, 260820 plan/progress, 260819 exp) — FD replay v4/v5/v6 사건 앵커 개선 결과 정리.
git 커밋은 없음 — claude/, scripts/, slurms/, .omc/ 신규 폴더만 untracked.

오늘 할 일

WM ft mix/succ 완주 대기 → E1(N=2/4/8 사건 재현) + E2(counterfactual) + E3(seen/unseen tier) 평가 파이프라인 적용
RoboCasa v2full 118-task 스윕 완주 확인 — 반복 preempt 리스크 지속, 또 죽으면 즉시 재제출
사전 등록 판정 기준 재확인: N=4 사건 재현율 ≥+30%p, FT-mix − FT-succ ≥+15%p
다음 후보(미착수): VLM judge 판정 전수화, 232개 풀 확장, 물체 pose 로깅용 sim 재실행(grasp_miss 측정)

X-WAM_MoT High

X-WAM의 action/proprio를 Mixture-of-Transformers 전용 expert 타워로 분리 — RoboCasa 성능 개선 검증

1Commits

1Docs

2SLURM Jobs

1RUNNING

어제 한 일

mid10k 중간 체크포인트 평가 완료 — SR 37.1%, 붕괴 패턴 없음 확인 (커밋 90e296b, job 87854 COMPLETED 26:49, 2 GPU).
mot_v1b 게이트 학습(job 86008) 계속 진행 — 4 GPU own(preempt 면역), 0.144 it/s, 경과 1일16시간+.

오늘 할 일

mot_v1b 완주 대기(원 ETA ~38h, 08-20 밤~오늘 완주 예상) → RoboCasa 24×50 평가로 arm A(61.0%) 대비 판정
판정 밴드: ≥65% 개선 / 57~65% 동등 / <57% 회귀
완주 후 frame sparsity 게이트 2 arm(dropmid → mae25) 순차 진행

scene_bench High

Scene-level long-term memory 벤치마크 — MolmoSpaces 8 base task 위에 에피소드 간 지속 상태 + 메모리 축 추가

12Commits

4Docs

2SLURM Jobs

0RUNNING

어제 한 일

온라인 메모리 v2 구현 + 렌더 정지 버그 2건 수정(N14 R1~R5) — GT 전면 제거(액션 공간 목록만 제공), 노트+서브골 1콜 통합. 버그①텔레포트 후 정지화면(distinct frame 1→8로 수정), 버그②zed2는 로봇 시점 아님(bench_exo_L로 교체).
목표 재정의 — 탐색 과제가 아니라 온라인 제어 과제로 축소(navigate/room-scope 이름해석 폐기).
N14 R5 실조작 라운드 완주 (job 87852, COMPLETED 52:11) — VLM subgoal → VLA 600스텝 조작 → VLM 판정 전 루프 실증. 메모리는 조작 실패 8회를 전부 정확히 기록(오기록 0). 병목은 VLM이 아니라 조작 — knife pnp 0/8 (navigate는 8/8 성공).
N11 ckpt 쌍 비교 완료 — aux 재학습 mixv2가 pick 8/15→13/15(5승0패, 시드 고정 30/30 동일 과제).
N13 메모리 지표 개정 — id_recovered 신설(회수 5~6/6), 불확실 표기 강제로 노트 오기록 100%→0%.

오늘 할 일

대상 카테고리를 VLA가 실제로 집을 수 있는 물체로 교체 + 턴 예산 16~20으로 확대 (coverage 0.33은 메모리 차이가 아니라 턴 예산 부족이었음)
프레임 메모리 arm(text or frame) 미구현 — 다음 실험
사용자 결정 대기: Behavior 규칙 출처, Phase 2 test 30채 출처, VLM eval 남은 406질의(+$87) 진행 여부

MolmoBot Low

pi0.5 × MolmoSpace finetuning — Phase 2(aux mixture) A/B 결론 확보 완료 상태

0Commits

0Docs

0SLURM Jobs

9Modified files

어제 한 일

코드 변경만 존재 — MolmoBot-Pi0/molmobot_pi0/eval/eval.py, train_openpi_pytorch.py, pyproject.toml, uv.lock 수정. 신규 스크립트 5개(rollout_val.sh, scan_aux_videos.sh, scan_videos.sh, scan_videos_deep.sh, submit_mix_evals.sh, train_pi05_mlspaces.sh).
커밋도, claude 로그도 없음 — 진행 중인 작업의 내용을 확인해서 정리 필요.

오늘 할 일

(context.md 기준 최우선) NextTo 무변화 원인 규명 — 실패 rollout 영상에서 파지 실패 vs 배치 오류 분류
변경사항 커밋 또는 claude 작업 로그 작성 — 현재 리포트에 안 잡히는 상태
희석 완화 변형 학습 검토(main 0.35→0.5, Color 축소)

SLURM 요약

Job ID	프로젝트	실행 명령	GPU	상태	실행 시간	노드
88887	cosmos	train_fd_robolab.sh mixWM 실패-finetune FT-mix arm (88154 완주분 이어서)	4	RUNNING	4h18m+	1
88889	cosmos	train_fd_robolab.sh succFT-succ 대조군, held 상태로 대기	4	PENDING	-	-
88154	cosmos	train_fd_robolab.sh mixFT-mix 전 세그먼트, 완주	4	COMPLETED	4h56m	1
88529 / 88534 / 88537 / 88915(+88147-150, 88536 재시도분)	cosmos	run_robolab_eval.sh v2full0-3RoboCasa 118-task 전체 스윕, 4-way 분할	2×4	RUNNING ×4 (2~3회 preempt 후 재시도)	1h52m~2h28m	4
88164~88947 중 25건	cosmos	run_fd_replay.sh ft1000~5000체크포인트별 every2/4·cf_suppress/release·testB 검증	1	COMPLETED 24 / RUNNING 1	10~30분/건	1
87612~87916 중 11건	cosmos	run_fd_replay.sh v6_contact/v6b_noleak사건 앵커 base 평가(cf_suppress/release/testB 포함)	1	COMPLETED 전체	~10분/건	1
87760~88016 중 13건	cosmos	robolab_to_lerobot 변환 / wmft_smoke / 초기 학습 시도설정 반복(레시피 확정 전 iteration)	0~4	COMPLETED 8 / CANCELLED 5	다양	1
87920 / 88064	cosmos	run_robolab_eval.sh objpose_smokeisaac-lab 물체 pose 로깅 스모크	2	COMPLETED	4~10분	1
86008	X-WAM_MoT	gate_base.sh motmot_v1b 게이트 학습 (own, preempt 면역)	4	RUNNING	1일16시간+	1
87854	X-WAM_MoT	eval_robocasa.sh mid10k중간 체크포인트 평가	2	COMPLETED	26분	1
87852	scene_bench	run_longmem_worker.shN14 R5 실조작 라운드 (mixv2-20k, horizon 600)	1	COMPLETED	52분	1
87849	scene_bench	run_longmem_worker.shQOS 재제출 전 (extra → own)	1	CANCELLED	0분	-

오늘의 우선순위

TL;DR

프로젝트별 진행 상황

어제 한 일

오늘 할 일

어제 한 일

오늘 할 일

어제 한 일

오늘 할 일

어제 한 일

오늘 할 일

SLURM 요약

활동 없음