Daily Progress — 2026-08-18 (화)

어제 한 일

커밋 0건 (문서만)

• claude/260817/progress-phase2_mix_data_prep.md · progress
  aux 4종(Pick p0 / PnP p0 / NextTo p2 / Color p0, 총 1,383,333 에피소드) 다운로드+인덱스+무결성 스캔 완료 — 손상/누락 55건 중 인덱스에 걸린 건 part1의 2건뿐(배포판 valid_traj_mask가 대부분 배제). mixture 학습 job 83196 제출(main 0.35/Pick 0.2/PnP-p0 0.1/NextTo 0.2/Color 0.15).
  업데이트: eval 결과가 part1-only와 동일 수준(10k Pick 3.5%, 20k NextTo 9.5%)이라 학습 로그를 재검사 → tyro의 dict[str,float] 파싱이 반복 플래그를 마지막 값만 남기는 버그 확인, 83196은 실제로 main 0.85 + Color 0.15만 학습(의도치 않은 ablation). 스크립트를 단일 플래그 형식으로 수정 + 파싱 검증(5개 데이터셋·가중치 합 0.65 확인) 후 mix v2 = job 84260 재제출, 잘못된 eval job 전량 취소·ckpt 60GB 정리.

오늘 할 일 / 이슈

• mix v2(84260) 완주 대기 — 시작 직후 "5종 데이터셋 로드 검증" 로그로 재발 여부 확인
• 완주 후 5k 배수 ckpt로 Pick/PnP/NextTo HardBench rollout eval 재실행

• venv 내 molmo-spaces 패치 2건(task_cls 정규화, displacement assert 완화) — uv sync 재실행 시 재적용 필요

어제 한 일

커밋 8건:

• 26e098cchore: scaffold X-WAM_MoT from X-WAM (code copy + symlinks)+12502, 69 files
• 6710c5echore: untrack .omc/ orchestration state; ignore going forward+1/-103, 9 files
• 74d31b6feat: MoT expert block (narrow residual, trunk-width joint attention)+225, 2 files
• f8b1debfeat: XWAMMoTModel — joint-attention MoT over video trunk + robot expert+292, 1 file
• 63005cbtest: add gradient-checkpointing coverage for XWAMMoTModel+15, 1 file
• bedf4e1feat: wire use_mot through runner/config/gate script+21/-4, 3 files
• a47a634docs: MoT smoke A/B PASS (video_loss ratio 0.98) + gate job 84180 submitted+35, 1 file
• 46813fddocs: context 갱신 — gate job 84180 RUNNING, 검증 통과+10/-7, 1 file

• claude/260817/plan-xwam_mot_design.md · plan
  설계 확정: expert hidden 1024/ffn 4096/30 layers, random init(π0 방식), 첫 실험 no-depth. 트렁크 파라미터 이름 무변경 + post-hoc 생성(meta-device 함정 회피). 추가 파라미터 ~1.39B(총 trainable ~6.4B). 판정 밴드 사전 등록: ≥65% 유의미 개선 / 57~65% 동등 / <57% 회귀.
• claude/260817/exp-mot_smoke.md · exp
  100-step 로그인 스모크 A/B PASS — video_loss 비율 MoT/base = 0.98(밴드 0.5~2.0 정중앙), NaN/Traceback 0. random-init expert의 gradient 역류로 트렁크가 손상되는 유일한 리스크가 기각됨. 속도는 bs1 기준 −31%(2.28→1.57 it/s).

오늘 할 일 / 이슈

• 게이트(84245) 자원 확보 후 8/8 GPU active + world-size-guard ranks=8 + XWAMMoTModel 로그 확인
• 완주 후 RoboCasa 24×50 평가 → arm A(61.0%) 대비 판정

• MoT 속도 −24% vs arm A(0.286 vs 0.374 it/s) — per-layer 이중 모듈 호출 오버헤드, 후속 최적화 후보

어제 한 일

커밋 4건:

• e9ae2ebfeat: multi-scene ckpt matrix driver (sampler-native, escapes house-136 bias)+178/-1, 3 files
• 48ef266feat: matrix worker script (server+matrix in one sbm job, TCP-based readiness)+65, 1 file
• 8811dc8feat: row-level resume in exp_matrix (pairs with sbmr preempt requeue)+6, 1 file
• ac5143bdocs: multiscene ckpt matrix results — N6 no-motion conclusion refuted+123/-5, 3 files

• claude/260817/exp-multiscene_ckpt_matrix.md · exp
  part1_20k vs mix_20k(aux) × 5씬(136/290/375/446/640) × {pick, pnp} 매트릭스 20런. 전체 SR: part1 3/10 vs mix 2/10. N6 "part1 무모션" 결론 기각 — 20/20 런 팔 활동 확인, 무모션은 house 136 frame-0 restore 셋업의 인공물이었음. 기본 worker 이미지 gcc 부재로 Triton JIT 실패 → --container=python:3.11 폴백으로 T4(worker EGL) 첫 실전 검증 통과.
• claude/260817/plan-newckpt_multiscene_matrix.md · plan
  house 136 편중 탈피 계획 — sampler-native 매트릭스 드라이버(씬마다 in-distribution 셋업 재샘플) + ckpt 워처(10분 폴링) 준비.

오늘 할 일 / 이슈

• pnp horizon 900 재실험 (600스텝에서 1/10 — horizon 부족 의심)
• MolmoBot mix v2(84260) 완주 후 정식 ckpt 비교 + 타 세션 mx* 스윕 수치와 대조
• house 136 restore 무모션 원인 규명(frame-0 자세/관측 vs 학습 분포)

어제 한 일

커밋 0건 (문서만, git 히스토리 자체는 올해 초 이후 변경 없음)

• claude/260817/research-generation_budget_axis.md · research
  "추론 시 생성량 축(0/1/2/N 프레임)" 실험을 조사 후 Cosmos Policy base로 진행하지 않기로 결정. Fast-WAM은 "많이 생성"이 아니라 test-time 생성을 안 하는 방법이라는 오해를 정정, 깨끗한 벤치마크에서는 생성량에 따른 하락이 안 나옴(Fast-WAM 자체 0.5pt)을 확인 — OOD 축(카메라 노이즈 σ) 없이는 성립 불가. 생성량이 자연스러운 knob이 아니고(temporal 축이 slot ID로 재목적화), arm당 45K step ≈ 4GPU×2.2일 비용에 이 repo가 이미 warm-start 버그로 619 GPU-h를 날린 전례까지 겹쳐 별도 substrate로 이관 결정.

오늘 할 일 / 이슈

• (재개 시) Arm A/B는 latest_checkpoint.txt로 자동 이어짐 — 재개 전 "Loaded checkpoint from" 로그로 warm-start 여부 필수 확인
• 이관된 "생성량 축" 실험은 별도 세션/substrate에서 σ-degradation curve 설계로 착수