수요일, 2026-05-13

어제 한 일

• Droid IDM re-dump 완료 — 3 stage × 1440 ep, ~5h18m/5h35m/5h39m (jobs 1975–1977)
• Action range 정상화: OLD H50-IDM 편향(max 0.18~0.58) → NEW droid-IDM 10/13 task full ±1
• HF push 완료: dreamgen_robocasa_p3_{init0,mid,random}_v2_droid (각 ~620MB)
• Pi0.5 B2 P3 mix NEW-IDM 학습 3건 COMPLETED — job 2077(init0 5h2m), 2078(mid 4h59m), 2079(random 4h53m)
• Jobs 2080(8GPU), 2083 liveC_v3_60k(8GPU) RUNNING ~9.5h. Preempt 20+회 극복 후 안정화

오늘 할 일

• wandb mg30_real_p3_*_mix_new_idm_4gpu SR 곡선 확인 (step 1000 단위)
• 24-task PoC eval @ ckpt 20K 준비 (run_pi05_eval_24tasks.sh 분기 추가)
• OLD(1198–1200) vs NEW(2077–2079) 6-run overlay 비교 plot
• Jobs 2080/2083 완료 후 다음 학습 플랜 수립
• Latent-IDM Option D 구현 착수 여부 결정 필요

어제 한 일

• viz_superset.py chain 모드 추가 — cam2cam_extrinsics.json 기반 missing camera c2w chain 계산
• 수식: c2w_other = c2w_covered @ inv(P_covered) @ P_other
• 검증: AUTOLab Δt=0.045m/ΔR=5.51°, TRI Δt=0.000m/ΔR=0.04° (superset Pred 재구성 가설 시사)
• 기본 UUID 5개 → 12 lab diversity UUID로 교체 (extrinsics ∩ superset ∩ egox_meta 1268개 중 lab당 1개)
• Job 1844 (exp3, 8GPU) RUNNING ~18h. Jobs 1816/1817 preempted 후 재제출 안정화

오늘 할 일

• sjob 1844 학습 loss 확인
• 12 UUID 전체 --render_mp4 --ext_source chain 실행 → chain PSNR 정량화
• superset Pred 재구성 가설 검증: cam2cam 보유 UUID 100개 샘플 Δt/ΔR 분포
• exp3 정식 4-GPU LoRA 학습 제출 타이밍 결정 (Phase A/B/C 완료 상태)
• PT view2 outlier 버그 (norm.json 오염) fix 계획 구체화

어제 한 일

• Phase 4 RL plan 확정 — Base: Cosmos-Predict2-2B robocasa-MG30 iter 73.2K. LGM 제거, DA3 직접 reward path 채택
• FF adapter interface 전체 매핑 완료 (research-ff_adapter_interface.md): BaseAdapter / BaseSample / PointwiseRewardModel 실제 경로 정정
• 알고리즘: flow-grpo vs diffusionNFT, xview reward weight 0/0.5/1.0 = 6 run ablation 설계
• Job 1845 (4GPU) RUNNING ~18h. DA3 v2 paper-aligned loss (job 3219) 학습 중
• Cosmos adapter 구현 경로 확정: load_pipeline / forward / decode_latents 필수 3개만

오늘 할 일

• sjob 1845 DA3 v2 학습 상태 (loss, geo 수렴) 확인
• Sub-plan #1 Task 1: git submodule add Flow-Factory (고정 SHA)
• B200 sm_100 + torch 2.6 호환 확인 필요 (Task 4 이전 선행)
• DA3 v1(job 2903) vs v2(job 3219) 학습 곡선 비교 (1500/3000 step)
• RoboCasa dataloader 구축 계속 (src/data/robocasa_dataset.py)

현황

• Phase 2 81f 학습 진행 중 (job 37398 기존 실행, 2d+). 260408 training collapse 버그 수정 완료 상태
• 어제 신규 커밋·문서 없음

다음

• 81f loss curve 확인 + validation 이미지 정성 평가
• Phase 2 expert swap 정상 동작 검증
• 완료 후 EgoX_wan2.2_long 착수 트리거

현황

• Stage 1: Layout A I2V 최선. Layout B(job 38361), C I2V(job 38513) 학습 중 (context.md 기준)
• 어제 신규 커밋·문서·SLURM 활동 없음 (sacct 범위 미포함 가능성)

다음

• Layout B/C 완료 후 4-way 비교 (A T2V/I2V, B T2V, C I2V)
• 전처리 v2 (motion crop + task-balanced sampling) 적용
• Stage 2 label decoder 설계 착수 준비

현황

어제 활동 없음. Tier 1 완료 상태. Tier 2(그래프 빌드 개선) 착수 대기 중.

다음 (Tier 2)

• Visual position attribute (left/right/front/back)
• Occurrence count 집계
• Container edges (stored_in, on_surface)
• Action chain tracking (first/last, sequence)

현황

구현 미착수. plan.md 작성 완료. EgoX_wan2.2 81f 안정화 확인 후 착수 예정.

다음

• EgoX_wan2.2 Phase 2 결과 확인 후 착수
• args.py: num_condition_latent_frames 인자 추가
• sft_trainer.py: condition frame clean latent + loss 마스킹