Daily Progress — 2026-05-07

GR00T-Dreams High

어제 한 일

Pi0.5 eval 0% SR 원인 완전 분석 — 4개 chain bug 발견 및 수정 (analysis-pi05_eval_zero_sr_root_cause.md):
① DexMG reward==1.0 → _check_success() 로 교체
② pi05 conda env v0.1 assets 누락 → minhopark symlink 추가
③ CloseDoubleDoor threshold 0.05 → 0.15 (GT replay도 최대 0.122까지밖에 못 닫음)
④ set_state() broken → EnvUtils reset_to(model+states+ep_meta) 방식으로 교체
Step 1 완료 — B0 ckpt 012500 + real state eval: robot이 실제 close 시도 (ep0: 0.938→-0.010 ✓). zero-state 시 robot 전혀 안 움직이던 것 대비 명확한 차이. state L1 mismatch 0.17 → real state 0.03
Step 2 완료 — B1 ckpt 016000 + zero state eval: 부분 close 2 ep (0.934→0.569, 0.911→0.720). B0 대비 약함 — 16-frame chunk synthetic 학습의 coverage 한계로 추정
Step 5+6 개발 완료 — Cosmos autoregressive long-horizon 생성: video2world_gr00t_autoregressive.py + run_cosmos_datagen_autoregressive.sh. 각 iter 마지막 frame → 다음 iter input으로 chain → ~93×N frame 생성. Job 12043 PENDING (8 GPU, sub-extra)
DONE Latent-IDM A multistream 60K eval: 24-ep EEF 107.46 mm (best, v3 110.88 대비 −3.4 mm). Job 8449 완료 (8 GPU, 47분)
DONE build_pooled_C job 11346 완료 (2 GPU, 27분) — Latent-IDM C 캐시 풀링 준비
disable_proprio flag가 사실상 noop 확인 (train_bc.py:467-476이 batch에서 state 실제 제거 안 함)

오늘 할 일

RUN 6254 B0 ckpt 최신 (목표 ~15000~20000) + real state eval — EnvUtils reset_to + relaxed 0.15 threshold로 진짜 SR 측정
PEND 12043 Cosmos AR pilot (2 entry × 3 iter) 완료 시 출력 영상 확인 → full-scale 판단 (1440 entry × 5 iter)
PEND 11351 Latent-IDM B 60K (8 GPU) 시작 여부 확인
PEND 11380 Latent-IDM C n12p_60k (8 GPU) 시작 여부 확인
Step 3 IDM 학습 판단: heldout 8-dim schema (joint_pos[0..6], gripper_qpos[0]) 맞는 IDM 없음 → 새 IDM 학습 필요 여부 검토

핵심 전환점: Pi0.5 SR=0%의 원인이 학습 품질이 아니라 eval pipeline chain bug임을 확정. B0 학습은 그대로 진행 중 (job 6254). 올바른 eval pipeline이 갖춰지면 진짜 학습 quality 측정 가능. v0.2.0-native dataset으로 migration 시 threshold/drift 문제 근본 해결 가능 (중장기).

VGGRPO Medium

어제 한 일

DA3 backbone 3-way 병렬 실험 지속 — preemption 8회+ 반복 후 3개 job 동시 안정화
- RUN 11344 train_lgm_robocasa_v0.sh — LGM Any4D/v0, 4 GPU, sub-own (6h+)
- RUN 11358 train_lgm_robocasa_da3_v0_lossv1.sh — DA3 v1 loss, 4 GPU, sub-own (6h+)
- RUN 11798 train_lgm_robocasa_da3_v0.sh — DA3 v2 loss (paper §3.2), 4 GPU, extra (5h+)
PREEMPT 폭풍: jobs 6768, 6811, 6831, 7667, 7678, 7689, 8579, 8640, 8662, 8671, 8844, 9295, 10620, 10626, 10632, 10650, 10656 — 모두 VGGRPO
Job 9267 완료 (13분) — lossv1 단기 smoke test 성공 후 long-run 재제출
DA3 v1 (job 2903, step ~1948) vs DA3 v2 (job 3219) ablation 진행 중

오늘 할 일

3개 RUNNING job 손실 추적: v0 vs DA3-v1loss vs DA3-v2loss step별 loss 비교
ablation 목표: 1500/3000/5000 step 시점 depth/ray/pose 지표 비교
preemption 재발 시 sub-own partition (11344, 11358) 우선 보호 확인

DA3 v2 loss (paper-aligned: L_D + L_M + L_P + L_C + L_grad + GT-scale norm)가 v1 대비 실제로 개선되는지 이번 실험이 핵심 검증. extra QOS (11798) preemption 가능성 있으니 sub-own job (11344/11358) 중 하나가 최소한 완주해야 함.

DreamData Medium?

상태

context.md 기준 RUN 38361 Layout B T2V, RUN 38513 Layout C I2V (4 GPU씩)
May 6 sacct에 두 job 미등장 — 완료됐거나 context.md 미갱신 가능성
git commit 0건, claude 문서 변경 없음

오늘 할 일

Layout B / C I2V 학습 상태 확인 (squeue로 38361, 38513 확인)
완료됐다면 Layout A I2V (best) vs B, C 비교 시작
전처리 v2 (motion crop + task-balanced sampling) 적용 일정 검토

EgoX_wan2.2 No Activity

상태

context.md 기준 job 37398 Phase 2 (8 GPU, 2d+ running) / job 38197 PENDING 기재
May 6 sacct에 미등장 — 상태 확인 필요
81f 학습 collapse 버그 수정 완료 (260408) 후 결과 대기 중

Graph_VLM No Activity

상태

4/20 이후 작업 중단. Tier 2 (그래프 빌드 개선) 미착수
최신 결과: Graph V3 L34hard10 40%, hardfilt10 clean 40% (Describe 20% 대비 +20%p)
다음: visual position attr + occurrence count + container edges 추가

EgoX2 / EgoX_wan2.2_long Inactive

상태

EgoX2: context.md 없음, 최근 활동 없음
EgoX_wan2.2_long: 구현 미착수. EgoX_wan2.2 81f 안정화 확인 후 착수 예정

SLURM Jobs — 2026-05-06 ~ 07 (주요 항목)

Job ID	프로젝트	실행 명령 (스크립트)	GPU	상태	실행 시간	시작 시각
6254	GR00T-Dreams	launch_pi05_b0_real_full.sh	4	● RUNNING	2d 8h+	05-05 00:17
6270	GR00T-Dreams	launch_pi05_p2_full.sh	4	◌ PENDING	—	—
6273	GR00T-Dreams	launch_pi05_b2_mix_full.sh	4	● RUNNING	2d 8h+	05-05 00:54
8449	GR00T-Dreams	run_idm_train_robocasa_latent_A_multistream_60k_8gpu.sh	8	✓ COMPLETED	47m 17s	05-06 12:37
8456	GR00T-Dreams	run_eval_latent_A_multistream_24ep.sh	1	✓ COMPLETED	29m 54s	05-06 13:25
8473	GR00T-Dreams	run_idm_train_robocasa_latent_B_cached_60k_8gpu.sh	8	✗ PREEMPTED	8h 2m	05-06 13:59
10659	GR00T-Dreams	(test/probe)	4	✓ COMPLETED	33m 46s	05-07 01:44
11346	GR00T-Dreams	build_pooled_C (cache build)	2	✓ COMPLETED	26m 42s	05-07 02:25
11351	GR00T-Dreams	run_idm_train_robocasa_latent_B_cached_60k_8gpu.sh	8	◌ PENDING	—	—
11380	GR00T-Dreams	run_idm_train_robocasa_latent_C_layer_routed_n12_pooled.sh	8	◌ PENDING	—	—
12043	GR00T-Dreams	run_cosmos_datagen_autoregressive.sh	8	◌ PENDING	—	—
11344	VGGRPO	train_lgm_robocasa_v0.sh (Any4D)	4	● RUNNING	6h 38m+	05-07 02:21
11358	VGGRPO	train_lgm_robocasa_da3_v0_lossv1.sh	4	● RUNNING	6h 16m+	05-07 02:43
11798	VGGRPO	train_lgm_robocasa_da3_v0.sh (v2 loss)	4	● RUNNING	5h 35m+	05-07 03:25
6768~8844	VGGRPO	train_lgm_robocasa_da3_v0*.sh (preemption loop)	4	✗ PREEMPTED ×8+	varies	05-05~06
11340	robomme_policy	run_api_mem_one_episode.sh BinFill gemini-2.5-flash-lite	2	✓ COMPLETED	4h 36m	05-07 02:20

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