Daily Progress — 2026-05-01

오늘의 우선순위

1 VGGRPO Job 2903 (4 GPU, ~6h+) 결과 확인 — depth_max 마스크 후 agent view r 회복 여부. 클린 RoboCasa 데이터 도착 대기 중. DA3 트랙 stitch search 완료(best=6), 학습 준비 완료. RUNNING
2 DreamData robocasa depth_sealed_* 19개 job RUNNING (각 1 GPU). GR00T-Dreams job 2966 (8 GPU) RUNNING. Stage 1 Layout B/C 학습 상태 확인 필요 (context.md 상 38361/38513, 현재 squeue 미확인). RUNNING
3 EgoX_wan2.2 Phase 2 (81f) 학습 중 (context: job 37398). loss curve·validation 이미지 정성 평가 필요. squeue에서 현 상태 확인 필요. 확인 필요
4 Graph_VLM Tier 2 그래프 빌드 작업 대기 (visual position, occurrence count, container edges). 마지막 업데이트 4/20. 착수 시점 결정 필요. IDLE

커밋 없음. 어제(04-30)는 코드 커밋 대신 VGGRPO DA3 prototype setup에 집중 — 7개 파일 ~1,300 라인 작성 완료.

VGGRPO 핵심: DA3 backbone 마이그레이션 prototype 완료 (connector / stitch search / phase-B loss / train shell). Stitch layer search best=6 (MSE 0.0252). Forward dry run 버그 3개 수정 후 검증 완료 (depth [1,96,294,518], peak 8.95 GB). 학습은 클린 RoboCasa 데이터 대기 중. 현재 DROID v3 training job 2903 (4 GPU) 5h+ RUNNING.

DreamData 관련 repos: robocasa depth_sealed_* 19개 job + GR00T-Dreams job 2966 (8 GPU) RUNNING. Stage 1 Layout B/C 상태는 squeue에서 직접 확인 필요 (context.md의 38361/38513은 오래된 IDs).

EgoX_wan2.2 / Graph_VLM / EgoX2 / EgoX_wan2.2_long: 어제 문서 업데이트 없음.

프로젝트별 현황

VGGRPO High

Video diffusion 3D consistency 강화 (4D geometry reward, GRPO). LGM Phase 2 진행 중.

5 claude 문서

~1300 코드 라인

6 DA3 stitch layer

8.95GB DA3 peak mem

어제 한 일 — claude 문서 (260430)

research DA3 Architecture Survey
Depth Anything 3 (ByteDance, 2025-11-14) 구조 분석. DINOv2-L 기반, within-image(앞 Ls블록) + cross-view alternating(뒤 Lg블록). 출력: depth + ray map(origin+dir 6ch) + camera head(9-DoF). Any4D 대비 핵심 차이: cross-view attention 내장 → per-view alignment 제거 가능. scale anchoring이 encoder 내부에서 처리. DA3-LARGE(0.35B, CC BY-NC) / DA3METRIC-LARGE(Apache 2.0) 연구용 OK.
plan LGM Backbone 교체 계획: Any4D → DA3
monocular Any4D의 근본적 한계(frame-level scale ambiguity: eye_in_hand s=1.77~6.49, 3.7× 변동)가 명확해짐. 단기: Any4D 트랙으로 클린 데이터 끝까지. 중기: reward ablation에서 cross-view consistency 부족 시 DA3 전환. 두 트랙 명시적 분리.
analysis LGM-RoboCasa alignment/normalization 전체 체계
supervision 신호 4종 alignment 단위 정리: Depth=per-view LS fit (문제 원인), Pose=per-clip 1 scale (일관), Ray=per-cam intrinsic (cam 내 일관), Scene_flow=pseudo only. eye_in_hand s 변동이 viz에서 본 view-간 pred 불일치의 주원인. 개선 옵션 (A)disparity 1/(1+d), (B)per-cam alignment, (C)masked pseudo fallback, (D)confidence 활용 — 클린 데이터 도착 후 검토.
progress LGM-DA3 Prototype Setup (Phase 2.5)
완료한 5단계: ①DA3 조사 ②connector 구현(lgm_connector_da3.py 235L, smoke test ✓) ③stitch search(find_stitch_layer_da3.py 322L) ④phase-B loss 재설계(phase_b_loss_da3.py 232L, per-clip scale + ray GT 보간 처리) ⑤train shell(train_lgm_robocasa_da3_v0.py 296L). 총 ≈1300L.
검증 완료: forward dry run 3개 버그 수정 (out_layers 경로, cam_token None 처리, DPT 후처리). depth [1,96,294,518] ✓, ray [1,96,168,296,6] ✓, 4.59s no_grad, peak 8.95GB.
stitch search job 2803(1 GPU, ~12min) 완료: best layer=6 (MSE 0.0252). U자형 곡선, layers 5/6/7 근사 동일. B200 1-GPU CVD 버그 발견 → unset CUDA_VISIBLE_DEVICES 추가.
학습 미실행: 클린 데이터 + LoRA target 검증 완료 상태. 데이터 도착 즉시 sbmr 제출 준비.

현재 SLURM

#2903 RUNNING 4 GPU train_lgm_robocasa_v0.sh (DROID v3 pseudo-label) 5h 38m+

어제(04-30) VGGRPO 관련 sacct: job 48 (4GPU, 28s COMPLETED), job 103 (4GPU, 30s COMPLETED), job 104 (4GPU, 37m46s PREEMPTED). preempt 후 sbmr 자동 requeue → 현재 job 2903으로 계속 실행 중.

오늘 할 일

→ job 2903 loss log 확인: awk -F, 'NR%50==0' experiments/lgm_robocasa_v0_*/train_log.csv | tail -10
→ agent view r 회복 여부 viz 확인 (depth_max=5 마스크 효과)
→ 클린 RoboCasa 데이터 도착 시: HDF5 경로 교체 → preprocess_robocasa_cam.py 재실행 → sbmr 제출 (Any4D + DA3 병렬)

DreamData Medium

Video world model로 로봇 VLA 데이터 증강. Stage 1: Wan2.1 multi-view LoRA (RoboCasa MG-30).

어제 한 일

claude 문서 업데이트 없음. 관련 SLURM 활동 (GR00T-Dreams / robocasa repos).

GR00T-Dreams (04-30): jobs 49, 50, 95, 96, 101, 102, 105, 106, 115 — 대부분 CANCELLED/PREEMPTED (preempt grace 5min 이내). 각 4~8 GPU. GR00T-Dreams가 core-extra QOS로 preemption 반복 중인 것으로 보임.

현재 SLURM — 관련 repos

#2966 RUNNING 8 GPU GR00T-Dreams / taewoongkang 13m+

#28xx RUNNING 1 GPU × 19 robocasa / depth_sealed_* (CloseDrawer, OpenDoor, PnP*, Coffee* 등) 1:58 ~ 6:45

robocasa depth_sealed 작업: 19개 task × 1 GPU 병렬. 가장 오래된 job (#2891~2894)은 6:45+ 경과. robocasa는 DreamData Stage 4 평가용 데이터 전처리로 추정.

오늘 할 일

→ squeue | grep tae로 Stage 1 Layout B (38361) / C-I2V (38513) 현재 상태 확인
→ robocasa depth_sealed_* 완료 시 결과 확인
→ context.md 상 미완: Layout B T2V, C T2V, C I2V 전체 비교 예정

EgoX_wan2.2 Low

Wan 2.2 기반 ego+wrist view 동시 생성. 2-Phase LoRA, 81프레임 학습 중.

어제 한 일

claude 문서 업데이트 없음. context.md 기준 Phase 2 학습(job 37398, 8GPU, 2d+ running) 진행 중이나 squeue에서 미확인 — 직접 확인 필요.

미해결: 81f Phase 2 validation (expert swap 정상 동작), loss curve 정성 평가, 하이퍼파라미터 튜닝(LR, rank) 예정. scene_name 파싱 버그 수정(260408) 후 재학습 결과 아직 미평가.

활동 없는 프로젝트

SLURM 현황 테이블

현재 RUNNING 작업 (2026-05-01 기준). robocasa depth_sealed_* 19개는 대표 5개만 표시.

Job ID	프로젝트	실행 명령 (JobName)	GPU	상태	경과 시간
2903	VGGRPO	train_lgm_robocasa_v0.sh (DROID v3)	4	RUNNING	5:38:10+
2966	GR00T-Dreams	taewoongkang (학습)	8	RUNNING	0:13:46+
2891	robocasa	depth_sealed_CloseDoubleDoor	1	RUNNING	6:45:07
2892	robocasa	depth_sealed_CoffeeSetupMug	1	RUNNING	6:45:04
2893	robocasa	depth_sealed_CoffeeServeMug	1	RUNNING	6:45:01
2894	robocasa	depth_sealed_CloseSingleDoor	1	RUNNING	6:45:00
2901	robocasa	depth_sealed_OpenDrawer	1	RUNNING	5:43:07
2902	robocasa	depth_sealed_TurnOffMicrowave	1	RUNNING	5:43:07
2904	robocasa	depth_sealed_OpenDoubleDoor	1	RUNNING	5:38:07
2905	robocasa	depth_sealed_OpenSingleDoor	1	RUNNING	5:38:04
2906	robocasa	depth_sealed_CloseDrawer	1	RUNNING	5:34:06
2907	robocasa	depth_sealed_TurnOnMicrowave	1	RUNNING	5:32:57
2908	robocasa	depth_sealed_PnPCabToCounter	1	RUNNING	4:43:43
2921	robocasa	depth_sealed_PnPCounterToMicrowave	1	RUNNING	4:01:51
2922	robocasa	depth_sealed_PnPCounterToStove	1	RUNNING	4:01:48
2964	robocasa	depth_sealed_PnPMicrowaveToCounter	1	RUNNING	2:26:40
2965	robocasa	depth_sealed_PnPSinkToCounter	1	RUNNING	0:35:46
2955	robocasa	depth_sealed_PnPCounterToSink	1	RUNNING	1:13:58
2969	robocasa	depth_sealed_CoffeePressButton	1	RUNNING	0:01:58

※ 04-30 완료 작업 (sacct): VGGRPO job 48/103 COMPLETED(28s/30s 테스트), job 104 PREEMPTED(37m46s). GR00T-Dreams jobs 49/50/95/96/101/105/115 COMPLETED/CANCELLED/PREEMPTED. robomme_policy_learning memer-* 다수 PREEMPTED(~50~56min). robocasa depth_sealed_* 23개 CANCELLED(02:53 일괄 종료).