cosmos_policy

Cosmos Policy를 재현하고, **"학습 때만 중간 프레임을 supervise하면 표현이 physically/

9 reports 4 weeks

260817 — 260823 1 report · 1 table 1

추론 시 생성량 축(0/1/2/N) — Cosmos Policy base 폐기, 다른 substrate로 이관

추론 시 생성 프레임 수(0/1/2/N)를 축으로 한 효율·성능 실험을 설계하다가 Fast-WAM을 \1 쪽으로 오해한 것을 발견 — 실제로는 추론에서 생성을 안 하는 \1. 깨끗한 벤치마크에서는 생성량에 따른 성능 하락도 안 나오고(91.8→91.3, 0.5pt), Cosmos Policy는 slot 구조상 생성량이 자연스러운 knob도 아니라서 이 실험은 Cosmos Policy base로 하지 않기로 결정 — 별도 substrate로 이관

260810 — 260816 1 report · 4 tables 1

random-init 사고 — A/B 3일치가 무효였다

upstream repo가 .pt 사전학습 체크포인트를 조용히 스킵해 2B DiT가 random init으로 학습됨 — A/B 3일치(619 GPU-h) 무효. 수정 후 15K가 수정 전 45K를 3.4배로 이김(5.5σ). 프로젝트 보류

260803 — 260809 6 reports · 27 tables 6

Cosmos Policy latent 슬롯 구조와 사전학습 분포 괴리

Cosmos Policy는 비디오를 rollout하지 않는다 — t와 t+K 두 프레임만 쓰고, latent 시간축은 슬롯 ID로 재정의되며, action/proprio/value는 VAE를 거치지 않고 raw 숫자로 타일링된다

구조 분석에서 나온 의문의 후속 필드 서베이

중간 프레임은 필요한가 — WAM 서베이와 ChronoEdit 방향

중간 프레임 생성은 추론에서 거의 무의미(Fast-WAM 91.8 vs 91.3)하고 학습 objective로서만 중요(83.8). image editing backbone + MoT action expert는 ImageWAM이 이미 스쿠핑 — 남은 갭은 ChronoEdit식 일시적 reasoning token을 action expert에 연결하는 것

260511 — 260517 1 report · 2 tables 1

Cosmos Policy — RoboCasa 추론 smoke test

Cosmos Policy \1 \1 3-seed full eval **98% SR** (50/50, 47/50, 50/50). Worker는 \1 113개 lib을 conda env에서 \1로 주입해야 mujoco EGL이 뜸.

Auto-generated — python build_index.py — 2026-08-25 06:12