UMI

손 카메라 200° fisheye는 캘리브레이션 데이터 부재로 rectilinear 변환 불가(θ→90° 발산, 120°로 펴도 입체각 43%만 보존). 반대쪽 손 fingertip이 매 프레임 알려진 3D 점이라는 점을 이용한 self-calibration 경로를 정식화했고, 실제로 HF 저자에게 문의해 head 144°/hand 200° HFoV 확정 + 그리퍼 12cm 링크·35°/finger 기하까지 확보(URDF·intrinsics 자체는 \1로 거절).

그리퍼 하드웨어 부재로 \1 문제 제기 → RoboTwin 2.0을 대조군으로 실사한 결과 action scale이 실측과 같은 자릿수(Δpos p99 0.0202m vs quantile ±0.0128~0.0178m)로 호환. 다만 cross-embodiment transfer는 논문도 검증 안 한 가설이므로, 배포 가능성보다 view 선택을 바꿔 A안(head_main 단일 view, 2,000h 전체, 2.88TB)으로 방향 확정.