move_joint_space 도구 + v2 지시문, n=10: 6/10 (원 판정), 나사축 기준 8/10. 실패 2건은 완전 안착(0.3mm) + yaw 49–60° 어긋남.SCREW_STIFFNESS_SCALE = 1.0 원복.직전 300s run(그리퍼 수정 후)은 2/5. seed 2 trace 분석 결과 파지 판단은 정확(폭 30mm=파지, 1.6mm=빈손 인지)했고, 실제 원인은 (1) 구멍 입구에 얕게 얹고 놓음, (2) 놓은 뒤 옆으로 빼다 다리·탁판을 침(탁판 복구 ~40 step), (3) 재파지 높이를 RGB로 추정해 다리 윗면보다 위에서 닫음. 이후 남은 병목인 손목 뒤집기 경로(IK 거부 반복)와 cross-threading 대응까지 연속 시험.
configs/tasks/furniture-one-leg-screw-geometry.json값은 에셋 extents + EmbodiedSWE scene 상수에서 계산.
move_joint_space 도구 + v2 지시문 (furniture-one-leg-v2.json)simulation/furniture.py::_move_joint_space: 목표 TCP pose를 다중 시드(현재, 홈, q5±π·q7 분기, 고정 랜덤 24개)로 끝점 IK → 관절한계 여유 0.05rad 이상 해 중 현재 관절과 가장 가까운 해를 smoothstep 보간(0.6 rad/s). motion/ik.py refine()/within_execution_tolerance() 추가. null optional 인자 제거(Codex structured output 호환). 테스트 3개 추가 → 97 passed.
worker execute(..., stiffness_scale) (kp×s, kd×√s)를 screw 회전에만 적용(s=0.3). 테스트 추가 → 98 passed.
| seed | 결과 | step | sim | API | 비고 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 성공 | 83 | 245s | $16.4 | screw 4회 |
| 1 | 성공 | 44 | 142s | $7.0 | |
| 2 | 성공 | 49 | 165s | $7.3 | |
| 3 | 예산 소진 | — | 300s | $25.4 | 11.3mm 삽입·재파지 성공, 첫 screw 호출 직후 소진 |
| 4 | 예산 소진 | — | 300s | $16.7 | 뒤집기 IK 거부 연속 |
놓은 뒤 다리 쓰러짐 0건(직전 2건). seed 3 메모 "腿顶约92.3毫米, 高于孔面76.2毫米, 插入约11.3毫米" → 치수 기반 계산 동작 확인.
| seed | 결과 | step | sim | joint moves | API | 비고 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 성공 | 44 | 194s | 4 | $6.9 | |
| 1 | 성공 | 53 | 186s | 4 | $8.5 | |
| 2 | 성공 | 47 | 150s | 3 | $6.9 | |
| 3 | 예산 소진 | — | 300s | 10 | $23.5 | 완전 안착 0.3mm, yaw ~49° |
| 4 | give_up | — | 267s | 9 | $23.8 | 삽입 반복 막힘, 22–25mm 이탈 |
| 5 | 성공 | 56 | 186s | 2 | $9.3 | |
| 6 | 예산 소진 | — | 300s | 13 | $27.4 | 높이 12.4mm 남음 |
| 7 | 모델 done | — | 252s | 10 | $24.0 | 완전 안착 0.3mm, yaw ~60° |
| 8 | 성공 | 63 | 176s | 6 | $10.9 | |
| 9 | 성공 | 58 | 169s | 5 | $9.5 |
2/5 (seed 0, 4) vs 같은 시드 강성 1.0 run 4/5. seed 2: no_descent로 멈췄고 높이 6.9mm 남음(누르는 힘 감소), seed 1: 완전 안착이나 yaw 32° 어긋남.
관측 가능한 치수만 제공해도 삽입 깊이·재파지 높이를 모델이 스스로 계산해 실패 모드 하나(놓은 뒤 쓰러짐)를 제거했다. 손목 뒤집기는 IK 시행착오 비용이 컸고, move_joint_space로 호스트가 경로를 탐색하게 하자 성공률이 유지/확대(3/5 → 6/10, n 확대)됐다. 남은 실패는 "완전 안착 + yaw 불일치"로, 나사산을 따라 돌지 않고 눌려 안착하는 FurnitureSim 접촉 특성 추정. 순응 제어는 해법이 아님.