성공one_leg
첫 성공 — screw 도구 도입
seed 0 · 600s 예산
- decisions
- 98
- sim
- 375s
- 배속
- 6×
- 크레딧
- ~472
screw 3회 호출(14.8mm 하강) 중 sim 240.7s에 성공 판정. 당시 어댑터가 성공 시 종료하지 않아 모델이 계속 조이다 탁판을 돌려 give_up — 이후 '성공 시 종료'를 추가한 계기.
VLM 에이전트가 RGB 이미지와 로봇 상태만 보고 Franka 한 대로 FurnitureBench 가구를 조립한 run들의 영상 모음입니다. 각 영상은 왼쪽 정면 카메라, 오른쪽 손목 카메라이며, 모델이 생각하는 동안 물리가 멈추기 때문에 시뮬 시간만 담겨 있습니다.
| 가구 | 최고 결과 | 조건 |
|---|---|---|
| one_leg | 6 / 10 | 300s 예산, seed 0–9 |
| square_table | 4 / 4 다리 | 1 run, 확장 예산 |
| lamp | 2 / 5 | 실패는 전구 굴러감 |
| desk | 3 / 4 다리 | 1000 decisions |
| round_table | 다리만 | 받침 yaw 불일치 |
| stool | 0 | 벌어진 다리 |
| drawer | 0 | 서랍 기울어짐 |
| cabinet | 0 | 힌지 정렬 |
| chair | — | 시뮬 SDF 생성 실패 |
판정 기준. FurnitureBench 원판정: 조립 쌍의 상대 위치 오차 x/z ≤ 10mm, 높이 ≤ 5mm, 세 축 모두 cos ≥ 0.94 (yaw 약 ±20°).
하네스. 기본 도구(move_to, set_gripper, check_path, locate_point …)에 screw(반복 회전·재파지)와 move_joint_space(다중 시드 끝점 IK)를 추가. 그리퍼는 벤치마크 기본값(13N, friction 15)으로 맞춤.
비용. decision 1회당 약 6.4 Codex 크레딧, 판단 지연 약 10초. 크레딧 열은 API 환산액 ÷ $0.04로 추정한 값.
seed 0 · 600s 예산
screw 3회 호출(14.8mm 하강) 중 sim 240.7s에 성공 판정. 당시 어댑터가 성공 시 종료하지 않아 모델이 계속 조이다 탁판을 돌려 give_up — 이후 '성공 시 종료'를 추가한 계기.
seed 0 · 300s 예산
탁판 고정 → leg4 파지 → move_joint_space로 세우기 → 10mm 이상 삽입 → 수직 후퇴 → 위에서 재파지 → screw 2회. 44 decisions.
seed 0 · 2400s 확장 예산
다리 4개 모두 assembled (위치 오차 ≤ 2.3mm). 다리마다 탁판을 돌려 빈 구멍을 fixture 모서리로 보내는 과정이 반복된다.
seed 0 · 600s 예산
전구를 먼저 잡아 세운 뒤 소켓에 넣고 screw, 이어서 갓을 씌움. bulb 오차 0.3mm.
seed 3 · 600s 예산
96 decisions, sim 187s로 lamp 중 가장 빠름.
seed 0 · 도구 없음
탁판을 고정하지 않아 누를 때마다 탁판이 밀림. 12 step 동안 누르고 막히고 드는 동작만 반복하다 give_up.
seed 0 · 탁판 고정 지시
전 과정을 수행하고 done을 선언했지만 tag 19 다리(leg3)를 조립함. one_leg 판정은 leg4(tag 20–23)만 본다.
seed 7 · 300s 예산
다리는 0.3mm까지 들어갔지만 yaw가 ~60° 틀어져 원판정 미통과. 나사축만 보는 판정이면 성공.
seed 0 · 600s 예산
check_path를 통과한 34초짜리 우회 경로가 실행 중 158mm·2.74rad 이탈. 이후 protective stop과 관절공간 홈 복귀를 추가.
seed 0 · 1000 decisions
다리 1·3·4 assembled. 탁판 재정렬과 마지막 구멍 접근에 decision 대부분을 쓰고 4번째 다리를 든 채 종료.
seed 0 · 600s 예산
다리-상판 결합은 assembled (5회 중 5회). 십자 받침은 위치 0.2/2.7/0.1mm인데 yaw ~134° 틀어진 채 안착.
seed 0 · 1800s 예산
다리 몸통이 나사축에서 ~10° 기울어진 디자인(메시 측정). 첫 다리 삽입을 끝내 못 함, 4연속 실패.
seed 0 · 600s 예산
서랍을 들면 기울고, 밀어 넣으면 프레임이 같이 밀림. 서랍 0개 삽입.
seed 0 · 1800s 예산
문 힌지 막대를 몸체 가이드 홈에 넣지 못함. 조립된 쌍 없음.
seed 0 · 600s 예산
구형 전구가 굴러 테이블 가장자리 밖으로 떨어짐. lamp 실패 3건 모두 전구 굴러감.