| 가구 | 최고 결과 | 비고 |
|---|---|---|
| one_leg | 6/10 (300s) | 완전 안착+yaw 불일치 2건 (나사축 기준 8/10) |
| square_table | 성공 (4/4 다리) | 484 decisions, 1307s, 확장 예산 |
| lamp | 2/5 | 실패는 전구가 굴러 도달 불가 |
| desk | 3/4 다리 | 탁판 재정렬에 decision 소모, XXL 실행 중 |
| round_table | top+leg 5/5 | 받침 yaw 불일치로 미판정 |
| stool | 0 | 다리가 ~10° 벌어진 디자인 (메시 측정), 재시도 중 |
| drawer / cabinet | 0 | 서랍 기울어짐·프레임 밀림 / 힌지 홈 정렬 실패 |
| chair | 실행 불가 | 너트 SDF 생성 실패 (시뮬레이터) |
| 영역 | 변경 | 효과 |
|---|---|---|
| 도구 screw | top-down 반복 회전, 손목 한계 전 되감기·재파지 | one_leg 첫 성공 |
| 도구 move_joint_space | 다중 시드 끝점 IK + 관절 보간 | 다리 세우기 IK 실패 감소 |
| 그리퍼 | 13N / friction 15 (벤치마크 기본) | yaw 미끄러짐 제거, 1/5→6/10 |
| settle | 쥔 상태 그리퍼 떨림 제외 | 이동당 3s 낭비 제거 |
| 안전/정확 | protective stop, 관절공간 홈, float32 한계, 성공 시 종료 | 크래시 제거 |
| 하네스 | Codex 빈 응답 재시도, replay 최근 40개 | 300+ decision 장기 run |
| 원복 | 경로 사전 거부, screw 순응 모드 | 성능 저하로 되돌림 |
contact-rich 다회전 체결은 VLM 단독 이산 제어로는 병목. 도메인 도구와 벤치마크 일치 어댑터로 성공률이 0에서 6/10까지 상승. EmbodiedSWE(11/11)는 정답 pose·오프라인 프로그램·관대한 판정이라 직접 비교 불가.
desk XXL·stool 재시도 확인; 탁판 회전 도구; drawer/cabinet 재설계; chair SDF 조사.