| seed | 결과 | sim | decisions | leg4 최종 | 비고 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | give_up | 154s | 61 | +463mm 높이 | 다리 튕겨나감 추정 |
| 1 | 성공 | 291s | 98 | 장면 밖 | 성공 후 같은 호출 중 튕김 |
| 2 | give_up | 126s | 74 | 28mm | 놓자 넘어짐, 저위치 IK 거부 |
| 3 | 예산 소진 | 300s | 109 | 0.3mm / cos 0.06 | 완전 안착, yaw ~87° |
| 4 | 모델 done | 250s | 93 | 0.3mm / cos 0.81 | 완전 안착, yaw ~36° |
단일 나사산이면 끝까지 조인 yaw는 하나여야 함 → seed 3/4는 나사를 따라 돈 게 아니라 눌려 박힌(SDF 침투) 것으로 의심. 다리 튕김과 함께, 닫힌 그리퍼가 폭 0 목표로 강하게 쥐며 생기는 접촉 떨림이 공통 원인 후보.
FurnitureSim 원래 그리퍼 제어와 비교해 쥐는 힘/목표폭 제한 → 같은 시드 재실행. randomness 확장은 그 뒤.