GPT-Policy seed results

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TL;DR

3/3 성공 (seed 0/1/2), 성공 즉시 종료·조립 장면 보존 확인.
어댑터: protective stop(추종 오차 0.35rad), 관절공간 홈 복귀, 성공 시 episode 종료.
시간이 병목: 61–114 decisions, sim 266–471s. 기본 300s 예산이면 1/3.

3/3

success (600s)

1/3

within 300s

≤1.3mm

final leg4 pos err

$10–24

API-equiv / ep

1 어댑터 수정

기각한 방법: 관절 한계 근접 경로 사전 거부 — 궤적 325개 재생 시 정상 이동 다수 거부 (run 4: 13개). 정적 구분 불가.

protective stop: 매 tick max|q - q_ref| > 0.35 rad → reference 중단, 현 위치 hold, feedback.protective_stop home: 초기 관절값으로 smoothstep 관절공간 보간 (IK 없음) success: runner가 step 시작 시 episode_succeeded() → simulation_success, 모델 호출 없이 종료 tests: 94 passed

2 결과

seed	결과	성공 step	sim 시간	screw 호출 (총 하강)	API 환산
0	성공	61	266s	5 (12.6mm)	$9.6
1	성공	77	377s	1 (7.3mm)	$13.4
2	성공	114	471s	3 (28.2mm)	$24.3

protective stop 발동 0회 (오탐 없음, 실충돌 검증은 미완). decide 평균 9.2–10.7s.

3 Takeaway

다회전 체결 도구화 + 어댑터 버그 정리로 one_leg이 안정적으로 성공. 남은 병목은 탁판 고정·접근 경로 탐색에 드는 시간 — 기본 예산 성공률을 좌우.

4 Next

접근 단계 효율화로 300s 예산 성공률 향상; n≥10 시드, randomness med/high; 원 도구 세트 대비 명시.

FurnitureSim one_leg — 어댑터 수정 후 시드 3개: 3/3 성공

TL;DR

1 어댑터 수정

2 결과

3 Takeaway

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