GPT-Policy one_leg attempts

TL;DR

숨은 원인: one_leg은 leg4(tags 20–23)만 판정 — run 1–2는 leg3를 조립했음.
버그 수정: host float64 IK가 한계값 정확히 도달 → Isaac float32 한계 비교에서 초과 판정 → 크래시. +1e-6 허용.
최선 (run 4): leg4 수평 오차 0.4/1.3mm로 삽입, 그러나 23mm 덜 조임·60° 회전 오차. 나사 체결이 병목.
성공 0/5.

0/5

success

1.3mm

best xz error

23mm

best height gap

run	설정	종료	leg4 오차 (xz / 높이 / min cos)
3	leg4 지정, 100 dec	step 59 크래시	1.4,1.0mm / 71mm / 0.71
4	버그 수정	sim 300s 소진	0.4,1.3mm / 23mm / 0.48
5	600s, 150 dec, 조이기 요령	sim 600s 소진	92,180mm / 6mm / -1.0

기준: xz ≤ 10mm, 높이 ≤ 5mm, 세 축 cos ≥ 0.94. decide 평균 9.5–10.3s 일정. run 5 API 환산 $30.6.

run 5 악화: 윗부분 재파지 지시 → 놓을 때마다 다리 기울어짐 → 재정렬 루프로 시간 소진.

부품 선택·고정·파지·mm 정렬은 가능. 다회전 나사 체결을 10s 이산 위치제어로 하는 것이 구조적 한계. 프롬프트/예산 조정은 한계 도달.

체결 전용 도구 screw(turns, max_torque) 추가 (논문 도구 세트 이탈) 또는 video+action 데모 제공.