finish(give_up), terminal scorer false. 몸체가 옆으로 쓰러지고 서랍이 몸체 밖으로 나와 앞서 확보한 첫 서랍 closure도 무효화. clean_one_shot=false(개발 이력 누적 조건).카드 native_icl 첫 파지(stage 0–6)가 “이 세션 모델이 관측마다 직접 결정하는 폐루프”의 첫 파지 시도였다면, 이 카드는 같은 루프를 drawer 전체 조립까지 밀어붙인 첫 개발 분기(Trial 1)의 결과다. 참조는 사람 원격조종 데모 1개(20260917_native_harness/demo, 하우징 세우기·서랍 삽입 절차)와 위 서랍 완성 프레임 보충본이며, 데모 절대좌표는 재생하지 않고 절차만 문맥으로 쓴다.
이 분기에서 세션 모델이 내린 결정 중 결과에 영향이 컸던 것: (a) stage 039 — 현재 RGB에서 handle이 하우징 쪽을 향함을 확인해 이미 제출된 stage 038을 실행 전 취소하고 180° 회전을 재계획. (b) stage 061–063 — 30~40 step 참조 램프 + 원래 축별 명령 상한으로 이동해 상한이 중력·유지 보상을 잘라내지 않도록 함. (c) stage 113 — 체크포인트 없이 timeout된 112를 폐기하고 마지막 정상 111에서 재시작(실패 분기는 보존).
| stage | 시각 (KST, stage 디렉토리 mtime) | 시도 | 결과 |
|---|---|---|---|
| 007–024 | 09-18 09:2x → 18:08(@020) | 측면벽 파지·들기·시계방향 회전 시도 | 폭 2.94 mm 유지, 그러나 stage 021에서 tag 상승 2.90 mm vs 손 상승 6.27 mm(미끄러짐), stage 024 기울기 ≈16.3° |
| 038–042 | 09-18 21:31 (job 135730 제출) | 핸들 방향 semantic 교정: 현재 handle이 하우징 쪽을 향함(데모는 바깥) | stage 038 job 135730 실행 전 CANCELLED, 180° 회전을 8회 × 11.25° bounded move로 재계획 |
| 047–050 | 09-18 22:58(@050) | leveling 중 적재 서랍 기울어짐 → 048/049 복원 거부 | 원거리 바닥(150–280 m) 국소 변화 17.49% → stage_050 = 046에서 rewind(047의 120 step 폐기) |
| 054–072 | 09-18 22:58(@050) → 09-19 07:17(@100) 사이 | 아래 서랍 정렬·삽입: 입구 밖 정렬 → 30/25/45 mm 전진 | stage 060 heading 차 0.034°, 오프셋 −4.08 vs 목표 −3.888 mm → stage 063 −0.023°, −3.997 mm. stage 072: 30 mm 진입, 부분 삽입 |
| 081 | (@050~@100 사이) | 첫 서랍 release 후 확인 | 앞면이 거의 flush·수평 (몸체 tag 50 대비 face 61) |
| 084–115 | 07:17(@100), 08:03(@115) | 위(둘째) 서랍 파지·삽입 시도 | stage 090 release 실패 — ≈40° front-down 낙하. 112 timeout(체크포인트 없음) → 113 = 111에서 rewind. 114 앞 처짐 ≈20° → 115 ≈32°. 제어 예산 10,000→14,000(9,592 사용 시점) |
| 117–135 | 09-19 오전 | 위 서랍 handle pinch 재파지·수평 보정 | pinch 폭 18.8 mm(관측 18.7 mm 일치), 들어올림 뒤 앞판 grasp로 전환, 잔여 기울기 ≈5° (stage 135) |
| 137–144 | 09:52(@144) | 입구 20 mm 근접 후 삽입 시도 | stage 138: 위치 1.2 mm 이내 도달했으나 서랍 roll 18°, 몸체 1 mm/yaw 1° 이동. stage 140: passive 20 frame이 마지막 토크를 유지 → 팔 21 cm 이동. stage 144 give_up |
센서 전용 폐루프로 0.1 mm급 정렬과 30 mm 진입까지는 가능하다는 것이 확인됐다. 그러나 조립 성패를 가른 것은 정렬 정밀도가 아니라 (1) 위 서랍을 든 채 유지하는 grasp 강건성과 (2) 놓는 순간의 지지였다: 얕은 옆벽 grip은 회전 토크에 밀리고(roll 21°), 놓으면 서랍이 40°까지 떨어졌다. 또한 접촉으로 하우징이 밀리거나(stage 138: 1 mm/1°) 서랍이 roll 18° 돌아가면 이전에 관측한 기하가 무효가 되어 정렬 근거가 사라진다.
demo 조건화의 순수 효과는 여기서 분리되지 않는다 — demo 없는 baseline, 개발 이력 없는 clean 재실행이 없다.
몸체가 쓰러지면 회복 불가(stage 144 종료). 접촉으로 인한 하우징 이동을 삽입 중 감지하는 수단이 없었음(이후 stationary_tag_guard/stationary_depth_guard 추가, 도구 카드 참조). 복원 시 wrist 원거리 표본으로 인한 거부(043→045, 047→049 등)도 실험 비용으로 남았다.
fresh reset으로 Trial 2(stage 145~)를 시작 — 하우징을 움직이지 않고 서랍만 옮기는 전략, 접촉 중 하우징 이동 감시 도입, stage 212에서 후방 카메라 추가(3-view). 결과는 카드 260921-native_icl_trial2_lower_drawer_insert.