# v7 · extra 선점 재개 + 정책 개선

유료 모델 API 없음. 기존 v6를 보존하고, 동일한5000step·개발seed3101/3102에서 이어간다. 성공 판정·물리·초기화는 변경하지 않았다. 정확한 부품pose, 조립목표, 메시·로봇URDF를 활용하는privileged 조건이다.

선점되면 완료된seed만 정책해시·step한도·seed순서·최종trace 일치를 확인해 보존한다. 미완료seed는 새로 시작한다. 별도 최종검증9101–9110은 아직 실행하지 않았다. 준비단계의8개 검증테스트는 통과했으며 실제simulator 재개경로는 이번 run에서 검증한다.

Stool 첫 후보는 v6 round06에 반복실패 파지의 관절 도달성 선택만 추가했다. Drawer는 접촉진단127483에서 옆 장애물 접촉을 확인해 작업 공간 확보 동작을 추가했다.

## 첫 진행 결과
Stool round00 seed3101 official success at4153step, latched3/3. 종료 현재일치2/3: leg1 위치오차3.02mm·회전23.36deg로 현재판정false. 완전한 동시유지로 주장하지 않는다. 둘째 개발 seed는 1개 다리만 조립해 실패했다. 합계 공식 성공 1/2, 아직 안정적인 성공이 아니다.
Drawer contact probe127483 정상완료. 입구하강시 obstacle_left 접촉8–9N이 나타나는 것을 확인해, 캐비닛을 실제로worldy0.03까지 미는 작업공간 준비 후보를 제출(extra127534). 기존stage정렬정밀도만바꾸는안은 보류. 추가로알게된가림벽형상도privileged 개발정보다.

## 후속 후보
Stool round01(extra 127545)은 IK 파지 변경을 마지막 다리에 한정했다. 첫 seed는 1개 다리만 조립해 실패했고 둘째 seed 평가 중이다. Drawer round00(extra 127534)는 캐비닛을 밀기 전 하강 단계에서 걸려 반대 방향으로 이동했다. 밀기 상태에 도달하지 못한 것을 trace로 확인했다. 수동 힘 측정용 진단 batch 127556에서 접촉 부위를 확인 중이다. 모든 수정은 개발 seed만 사용한다.

## 06:24 UTC 업데이트
Stool round01은 첫 seed 1개 다리 후 실패, 둘째 미완료 선점(PREEMPTED 127545). 완료 seed 보존 검증과 재제출은 작동했지만, 실패 후보의 재실행 대신 다음 후보를 평가하기 위해 대기 job127581을 취소했다. early_stop.json으로 조기 기각을 기록하며 0/2로 집계하지 않는다. Round02(extra127609)는 local-y 축 회전을 선택해 나사 중심을 유지하면서 손목 한계를 피하는 후보다.
Drawer 접촉 진단127556은 panda_hand에 위쪽42–44N 접촉을 확인했다. Round01(extra127590)은 좁은 손바닥 면으로 접근·밀도록 수정했다. 두 후보는 extra 대기 중이며 스케줄러 시작 예상09:30 UTC(18:30 KST), 보장 아님. 영상 인코딩127591, 평가 종료 후 HTML 게시127614(afterany127590,127609,127591)가 연결되어 있다. 이 후처리는 다음 정책 생성이나 평가 재제출을 하지 않는다.

후처리 job127614는 검증 연결을 추가한127625로 교체했다. 평가가 끝나면 기존 runner를 통해 상태 검증·허용된 선점 재개·개발 통과 후보의 고정 검증까지 이어진다. 실패하면 다음 native 수정 요청을 남기며 정책 코드를 생성하지 않는다. 최대12회 후속 batch로 제한. extra/무API 제약과 환경변수 정리를 포함한6개 모의 테스트 통과; 실제 worker 연결 경로는 아직 미실행. checkpoint.json 참고.

## 후속 실험과 자동 후보 선택
Stool round02 정상 완료: 개발1/2, 성공 seed3101 4039step·종료 현재3/3. Seed3102는 첫 삽입과 조임 뒤 손을 놓으면서 부품과 seat가 이동해 실패했다. Round03(extra127856)은45도 조임과 비례 하강량으로 변경했다. Drawer round01은0/2; 하강은 성공했지만 한 seed에서는 옆면까지 밀지 못했고 다른 seed는 낮은 높이에서 대각선 이동 중 cabinet을 건드렸다. Round02(extra127857)는 수직 상승 후 실제 옆면 법선을 기준으로 압력을 조절한다.
기존 후처리127625는 squeue PATH 누락으로 자동 advance가 실패했지만, 관측과 영상 게시 자체는 보존되었다. 경로 수정 후 실제 worker 진단127858 정상, 후처리127862에서 Slurm조회·후속batch제출·HTML게시까지 정상 실행했다.
후속 후보4개를 native에서 미리 작성하고 해시 고정했다. Stool은 round04/05에서60/30도 조임을 비교한다(현재45도 포함). Drawer round03은 이전 개발에서 mouth에 도달했다면 높은 위치에서 정밀 정렬하는 후보, mouth 미도달·cabinet upright 유지라면 제한된 압력 ramp 후보를 선택한다. 조건이 없거나 준비 후보를 소진하면 native 수정 요청을 남긴다. 미사용 seed 결과는 선택에 사용하지 않는다. 상태 연결6개+조건부 후보 선택6개 테스트 통과. 모델 API 호출은 없다.

## 최신 native 후속 수정
자동 연결은 실제로 선점 재개와60/30도 후보 평가를 완료했다. Stool45도·60도는 두 개발 seed 모두2/3다리,30도는 둘 다0/3이었다. 따라서 조임 폭만 조절해서는 전체 성공을 얻지 못했다.
접촉 진단127897은 drawer의 파지 해제 후 상승 정지 구간에서 유의미한 로봇 접촉력을 기록하지 않았다. 이전의 걸림 가설은 이 구간에 대해 지지되지 않는다. EE높이는35–50mm에서 흔들렸고 명령목표는220mm였으며, endpoint IK 잔차는0.072mm/0.007도였다. Round03(128388)은 복구·상승 명령을 측정위치에서4mm 이내로 제한해 제어 안정성을 시험한다.
Stool round06(128395)은60도 부모 후보에서 누락된 높은 파지 경유점을 IK검사에 추가했다. Seed3101의 반복q7=2.90 실패가 근거다. Seed3102의 마지막 삽입 장애에는 round07에서 중앙 작업영역에 실제로 내려놓고 다시 잡는 후보를 준비했다.
후속 batch128397이 현재 평가 이후의 검증과 조건부 후보 선택을 맡는다. Drawer round04는 이전 실패 단계에 따라 outward retreat 또는 높은 위치 정밀 정렬 후보를 선택한다. 선택 조건8개+workflow6개 테스트 통과. 미사용 검증 seed9101–9110은 여전히 관측하지 않았다. 모든 실험extra, 모델 API 없음.